Stereo visard Software Image 26.10.0 – 릴리스 노트#

새로운 기능#

• BoxPick(rc_boxpick)의 평면 기반 치수 측정:
  • compute_grasps 및 detect_items의 새로운 선택적 치수 측정 인수는 컨베이어 벨트나 테이블 같은 기준면에 정렬된 각 감지된 상자의 경계 상자를 측정합니다. 상자의 높이는 해당 면에서 측정되므로, 그리프 외에도 상자의 전체 치수가 반환됩니다. 기준면은 새로운 PrimitiveDB 모듈(rc_primitive_db)에서 가져옵니다. 이를 통해 크기별로 아이템을 분류하거나 놓을 위치를 선택하는 등 그리프를 계산하는 동일한 호출 내에서 소포와 상자의 크기를 측정할 수 있습니다.
• PrimitiveDB(rc_primitive_db):
  • 이 새로운 데이터베이스 모듈은 기하학적 프리미티브(현재는 평면)를 장치에 영구적으로 저장하므로, 감지 모듈에서 치수 측정의 기준 평면 등으로 사용할 수 있습니다. 평면은 새로운 서비스인 set_plane, get_planes, delete_planes를 사용하거나 웹 GUI의 새로운 평면 데이터베이스 페이지에서 관리할 수 있으며, 이 페이지는 현재 센서 데이터로부터 평면을 추정하는 데도 도움이 됩니다. 따라서 기준 평면은 설정 중에 한 번만 결정하면 이후 모든 감지 요청에서 재사용할 수 있습니다.
• Measure(rc_measure):
  • 새로운 서비스인 compute_plane은 포인트 클라우드(DEPTH) 또는 공통 평면에 놓인 최소 3개의 AprilTag(APRILTAG) 중 하나를 사용하여 현재 센서 데이터로부터 평면을 추정합니다. 평면은 저장되지 않은 상태로 반환되며 set_plane을 사용하여 PrimitiveDB에 저장할 수 있습니다. 웹 GUI의 Measure 페이지는 추정된 평면을 3D 시각화로 보여주며, 평면을 대화형으로 조정할 수 있습니다. 이를 통해 수동으로 측정하는 대신 센서로 직접 컨베이어 벨트나 테이블 표면 같은 기준 평면을 쉽게 결정할 수 있습니다.
• Generic Robot Interface (GRI):
  • 웹 GUI의 작업 편집기(job editor)가 이제 동적 인수, 추가 반환 값 및 매핑 테이블을 지원합니다. 파라미터 작업을 생성할 수 있으며, 모듈의 Try-Out 섹션에서 직접 작업을 로드하고 편집할 수 있습니다. 이를 통해 Try-Out 섹션에서 테스트한 구성을 직접 작업으로 전환할 수 있으므로 GRI를 통한 로봇 프로그램 설정이 더 빠르고 오류 없이 이루어집니다.

개선 및 수정 사항#

• Pack(rc_pack):
  • 로봇 장착형 센서를 위해 detect_place_pose에 robot_pose 인수 추가
  • 외부 프레임에 포즈가 있는 로드 캐리어 수정
  • assume_gravity_aligned을 준수하지 않던 로드 캐리어 감지 수정
• SilhouetteMatch(rc_silhouettematch):
  • 2D 관심 영역(region of interest) 경계에 가까운 객체가 감지되지 않던 문제 수정
• GripperDB(rc_gripper_db):
  • 여러 개의 연결된 컴포넌트가 있는 CAD 요소(OBJ 파일) 업로드 수정
• Generic Robot Interface (GRI):
  • 타임아웃 및 잘못 구성된 작업 등과 같은 더 구체적인 반환 코드를 통해 오류 처리가 개선되었습니다.
  • 이제 포즈(Pose)와 부동 소수점 값이 버림 처리되는 대신 반올림됩니다.
• REST-API:
  • Memory 사용량 감소
  • 응답하지 않는 모듈이 더 이상 REST-API 요청을 차단하지 않도록 타임아웃이 추가되었습니다.
• WebGUI:
  • 결과에 대한 request 및 response JSON을 미리 볼 수 있는 팝업이 추가되었으며, 클립보드에 복사하거나 다운로드할 수 있는 옵션이 제공됩니다.
  • Measure 페이지의 measure_depth 결과에 3D 시각화 기능이 추가되었습니다.
  • 3D 결과 시각화의 CPU 부하 감소
  • 소소한 개선 및 수정 사항이 적용되었습니다.