Distortion Correction#

Distortion Correction 기능은 이미지의 광학적 왜곡을 자동으로 보정합니다.

왜곡은 이미지에서 직선이 곧게 나타나지 않는 기하학적 이미징 오류를 유발하는 광학 수의 한 형태입니다.

기능 사용법#

작동 원리#

모든 Basler blaze 카메라는 Basler 공장에서 보정됩니다. 보정 내용에는 다음이 포함됩니다. DistortionCorrection 파라미터입니다. 이 기능을 활성화하면 모든 왜곡 효과가 자동으로 제거됩니다. 이 기능은 방사형 및 접선형 왜곡을 모두 보정할 수 있는 Brown-Conrady 모델의 왜곡 계수를 사용합니다.

원칙적으로 보정은 항상 활성화되어 있어야 합니다. 비활성화할 경우 자동 왜곡 보정이 수행되지 않으며, 깊이 맵과 강도 이미지에 측정을 저해하는 왜곡 오차가 발생합니다.

카메라 모델에 따라 보정에 서로 다른 매핑 함수가 사용됩니다.

blaze-101 및 blaze-102는 Brown-Conrady 모델의 왜곡 계수를 사용합니다. 방사형 왜곡은 다음 두 가지 계수를 사용하여 보정됩니다.

x_d = (1 + k₁r² + k₂r⁴) * x_u

여기서 r 은(는) 주점까지의 거리입니다.

blaze-112의 경우 광각 및 어안렌즈용 일반 카메라 모델이 사용됩니다. 여기서는 4가지 계수가 사용됩니다. 이는 수용 가능한 정확도로 투영 곡선을 매핑하는 데 충분합니다.

r(θ) = θ + k₁θ³ + k₂θ⁵ + k₃θ⁷ + k₄θ⁹

왜곡 계수는 카메라마다 고유하며 다음을 통해 읽어올 수 있습니다. Scan3dDistortionCoefficientSelector 및 Scan3dDistortionCoefficientValue 왜곡 보정이 비활성화된 경우의 파라미터입니다.

Distortion Correction 비활성화하기#

왜곡 효과를 직접 보정하려면 다음을 비활성화하십시오. DistortionCorrection 파라미터.

pylon Supplementary Package for blaze에는 이 절차를 설명하고 보정된 포인트 클라우드를 계산하는 방법을 알려주는 Distortion Correction 샘플이 포함되어 있습니다.