3D Camera Cube Software Image 26.04.0 – 릴리스 노트#

새로운 기능#

• 이제 Stereo Matching (rc_stereomatching)을 사용자가 정의한 2D ROI로 제한할 수 있습니다. 이를 통해 이미지의 일부분만 애플리케이션과 관련이 있는 경우 지연 시간을 줄일 수 있습니다.
• 그리퍼 정의(rc_gripper_db) 및 CollisionCheck(rc_collision_check)는 여러 TCP를 지원합니다.
  • 이제 각 그리퍼는 우선순위 순서로 서로 다른 포즈를 가진 여러 TCP를 가질 수 있습니다. 충돌 검사 중에 정의된 모든 TCP의 충돌 여부를 검사하며, 모든 rc_reason 소프트웨어 모듈의 각 짚기(grasp) 작업에 대해 충돌이 없는 첫 번째 TCP의 ID가 반환됩니다. 각 TCP에 대해 최소 흡착 표면 크기를 설정하면 이 요구 사항을 충족하는 짚기 작업만 충돌 검사에서 고려됩니다. 이는 짚어야 할 물체의 크기에 따라 다양한 흡착 컵 조합을 활성화할 수 있는 다중 흡착 컵 그리퍼를 사용하는 ItemPick, ItemPickAI 및 BoxPick 애플리케이션에서 특히 유용합니다.
• 이제 CADMatch (rc_cadmatch)에서 객체 겹침을 검사할 방향을 설정할 수 있으며 겹침 검사는 항상 직교(orthographic) 방식으로 수행됩니다. 이를 통해 카메라 시점이 겹침 상황을 올바르게 포착하지 못하는 애플리케이션(예: 카메라의 시야각이 약간 기울어져 있거나 원근 투영으로 인해 잘못된 겹침 감지가 발생하는 경우)에서 더 큰 유연성을 제공합니다.

개선 사항 및 버그 수정#

• ItemPickAI (rc_itempick):
  • CONSUMER_GOODS 모델이 업데이트되었습니다.
  • 감지된 물체에서 누락된 짚기 작업을 수정했습니다.
  • BoxPick의 물체 방향과의 일관성을 유지하기 위해 물체의 z축이 항상 카메라를 향하도록 설정했습니다.
  • 짚기 작업이 없는 추가 물체가 발견되었을 때 경고 코드 115가 추가되었습니다.
  • 짚기 작업은 찾지 못했지만 유효한 클러스터가 감지된 경우 더 이상 코드 101을 반환하지 않습니다.
• CADMatch (rc_cadmatch):
  • 우선 접근성(prior accessibility)에서 이제 물체에 도달 가능한 짚기 작업이 있는지 여부도 고려합니다.
• CollisionCheck:
  • FINGER 요소의 상위 항목이 'flange'인 경우의 충돌 검사를 수정했습니다.
• SilhouetteMatch (rc_silhouettematch):
  • 결과 시각화에 매치 번호가 추가되었습니다.
• EKI Bridge:
  • 매뉴얼의 EKI XML 설정 파일이 최대 64kB BUFFSIZE를 활용하도록 업데이트되어 요청당 더 많은 데이터를 처리할 수 있게 되었습니다.
  • 응답이 BUFFSIZE 제한을 초과할 때 EKI 연결 충돌 및 전송 오류를 방지하기 위해 자동 페이로드 프루닝(payload pruning)이 추가되었습니다.
• gRPCInterface:
  • Image에 Gamma 및 auto_exposure_adapting이 추가되었습니다.
• REST-API:
  • 현재 시스템 상태를 알리는 시스템 메시지가 추가되었습니다.
• UserSpace:
  • 이제 UserSpace 앱에서 더 많은 CPU 코어를 사용할 수 있습니다.
• blaze:
  • 이제 ace 카메라가 없는 Basler blaze ToF 카메라들도 지원됩니다.
• Stereo ace:
  • rc_cube_image v25.10.2 및 v26.01.0의 회귀 버그 수정: 펌웨어 버전 1.4.0 이상의 Stereo ace 카메가 지원되지 않던 문제가 해결되었습니다.
• WebGUI:
  • 미세한 시차 변화를 더 잘 식별할 수 있도록 색상 코드 시차 이미지에 Turbo 컬러 맵을 사용합니다.
  • CADMatch 및 SilhouetteMatch 템플릿의 그라스 중복 및 다운로드 문제 수정
  • 라이선스 만료 임박 시 경고 바 추가
• 사소한 개선 및 수정 사항