3D Camera Cube Software Image 25.07.0 – 릴리스 노트#

ItemPickAI (rc_itempick)
- 포장 식품, 음료, 세면도구, 청소용품 등 다양한 일반 소비재를 감지할 수 있는 새로운 객체 카테고리 "Consumer Goods"가 추가되었습니다. 흡착 그립(Suction grasp)은 객체의 중심에서 계산되므로 방향을 유지한 배치가 가능합니다.
ItemPickAI, ItemPick (rc_itempick) 및 BoxPick (rc_boxpick)
- 선택사항으로 그리퍼와 포인트 클라우드 간의 충돌 여부를 그립에 대해 확인할 수 있습니다. 이를 통해 2핑거 그리퍼의 경우에도 충돌 없는 그립 계산이 가능합니다.
CADMatch (rc_cadmatch) 및 SilhouetteMatch (rc_silhouettematch)
- 선호하는 TCP 방향과의 최소 각도 편차를 기준으로 그립을 정렬할 때, 정렬 시 고려해야 할 단일 축만 선택할 수 있습니다. 이 정렬 전략을 사용하여 빈(bin)에서 대칭성이 연속적인 객체를 피킹할 때 더욱 적절한 그립을 얻을 수 있습니다.

CADMatch (rc_cadmatch)
- 포즈 정밀화(pose refinement) 및 접근성 계산 개선
스테레오 카메라 캘리브레이션 (rc_stereocalib)
- 사용성 향상을 위해 이제 마지막 포즈는 20% 멀어지는 것뿐만 아니라 20% 더 가까워질 수도 있습니다.
핸드-아이 캘리브레이션 (rc_hand_eye_calibration)
- 그리드 검출의 견고성이 향상되었습니다. 이제 최대 4개의 사각형이 가려져도 검출이 가능합니다.
- 오차가 큰 그리드 검출 결과 거부
GripperDB (rc_gripper_db) 및 CollisionCheck (rc_collision_check)
- 대형 CAD 모델의 변환 시간이 길어져 그리퍼 CAD 요소 업로드 중 타임아웃이 발생하던 문제 수정
ItemPick, ItemPickAI (rc_itempick), BoxPick (rc_boxpick), SilhouetteMatch (rc_silhouettematch) 및 CADMatch (rc_cadmatch)
- 시작 후 잘못된 로드 캐리어 감지 파라미터가 사용되던 문제 수정
WebGUI
- 카메라 캘리브레이션에서 베이스라인 변경이 감지될 경우 경고 표시 (대부분의 경우 잘못된 그리드 치수를 의미함)
- ItemPick 및 ItemPickAI 검출 결과에 모델 유형과 흡착 표면 크기 또는 아이템 치수 표시
- ItemPick, ItemPickAI 및 BoxPick의 2D 및 3D 결과 시각화 개선
- 모든 데이터베이스 목록에 Counter 및 용량 텍스트 추가
- 기타 수정 사항