Stereo visard Software Image 26.01.0 – 릴리스 노트#

새로운 기능#

• 그리퍼 정의(rc_gripper_db) 및 CollisionCheck(rc_collision_check)에서 흡착 컵 및 가동형 손가락 지원
  • 그리퍼를 모델링할 때 개별 그리퍼 요소에 function_type(예: SUCTION_CUP 또는 FINGER)을 지정할 수 있습니다. 흡착 컵으로 표시된 요소는 충돌 검사 중에 무시되므로, 이제 흡착 컵을 이용한 픽업의 포인트 클라우드 충돌 검사를 위해 흡착 컵을 올바르게 모델링할 수 있습니다. 손가락으로 표시된 요소는 가변적인 위치를 가질 수 있습니다. 손가락 요소의 영점 위치를 정의하여 SilhouetteMatch에서 사용자가 정의한 픽업에 가변 스트로크를 지정할 수 있습니다. 이를 통해 복잡한 애플리케이션에서 충돌 검사가 포함된 픽업 정의를 더욱 편리하게 수행할 수 있습니다.
• BoxPick(rc_boxpick) 및 SilhouetteMatch(rc_silhouettematch)에서 응답 구문 분석을 용이하게 하는 새로운 감지 서비스
  • BoxPick의 새로운 compute_grasps_extended 서비스와 SilhouetteMatch의 detect_object_extended 서비스는 기존 서비스와 동일한 감지 작업을 수행하지만, 구문 분석이 더 쉬운 다른 구조로 결과를 제공합니다. 응답에서 픽업과 별도의 목록으로 항목이나 일치 항목을 반환하는 대신, 이제 응답의 각 픽업에 해당 객체에 대한 정보(예: 정확한 배치를 위해 필요한 객체의 포즈)가 포함됩니다. 따라서 객체 정보를 훨씬 쉽게 검색할 수 있게 되었습니다.
• gRPC 인터페이스
  • 새로운 ImageEventsInterface 서비스를 통해 깊이 계산을 위한 이미지 획득이 완료되었음을 알리는 depth_acquisition_done 이벤트를 보낼 수 있습니다. 이벤트를 사용하면 감지가 진행되는 동안 로봇을 이동하거나 장면을 변경해도 안전한 시점을 파악할 수 있습니다. 이는 로봇 애플리케이션의 사이클 타임을 최적화하는 데 도움이 됩니다.

개선 사항 및 버그 수정#

• CollisionCheck(rc_collision_check)
  • 포인트 클라우드 충돌 검사를 위해 깊이 이미지의 구멍 채우기(Fill)를 비활성화할 수 있는 새로운 pointcloud_watertight 파라미터 추가
• 일반 로봇 인터페이스
  • TCP 메시지 버퍼링을 통한 조각화된 TCP 메시지 지원
• ItemPick(rc_itempick)
  • allow_any_grasp_pose가 활성화된 경우 잘못된 수의 항목이 반환되던 문제 수정
  • ItemPick 응답에서 빈 template_id 및 view 필드 제거
• WebGUI
  • 사소한 레이아웃 개선 및 수정