콘텐츠로 바로 가기
STAGING SERVER
DEVELOPMENT SERVER

Depth Control#

Depth Control 기능을 사용하면 Stereo ace 카메라가 이미지에서 깊이를 계산하는 방식을 제어할 수 있습니다.

disparity image에서 깊이가 계산되는 방식에 대한 자세한 내용은 Processing Measurement Results를 참조하십시오.

Depth Parameters#

깊이 해상도#

Depth Resolution을 사용하면 시차(disparity) 이미지의 해상도를 지정할 수 있습니다. 해상도가 낮아지면 처리 부하가 줄어들고 달성 가능한 프레임 속도가 높아질 수 있습니다.

시차(Disparity)란 Stereo ace의 좌우 카메라 이미지 간에 객체 점의 변위를 의미합니다. 시차가 클수록 객체가 카메라에 더 가깝습니다.

사용 가능한 해상도는 다음과 같습니다.

  • Full: 5 MP
  • High: 1.3 MP
  • Low: 0.3 MP

심도 해상도를 지정하려면:

  1. 파라미터를 원하는 BslDepthResolution parameter를 원하는 해상도로 설정합니다.

Intensity Resolution#

Intensity Resolution을 사용하면 프로듀서가 제공하는 강도(intensity) 이미지의 해상도를 지정할 수 있습니다.

사용 가능한 해상도는 다음과 같습니다.

  • Full: 5 MP
  • High: 1.3 MP
  • Low: 0.3 MP

강도 해상도를 지정하려면:

  1. 파라미터를 원하는 BslIntensityResolution parameter를 원하는 해상도로 설정합니다.

프로듀서는 카메라 Binning, 기존 BslDepthQuality 설정, 그리고 선택한 BslDepthResolution 및 BslIntensityResolution 선택된 값.

Fill#

이 파라미터를 사용하면 보간(interpolation)을 통해 시차 이미지의 빈 공간(홀)을 채울 수 있습니다. Fill 값은 홀 경계에서의 최대 허용 시차 차이입니다. Fill 값이 클수록 홀의 수는 줄어들 수 있지만 보간된 값에 더 큰 오차가 발생할 수 있습니다. 최대 5%의 픽셀이 보간됩니다. 큰 홀을 보간하는 것보다 작은 홀을 보간하는 것이 좋습니다. 보간된 픽셀의 신뢰도는 0.5의 낮은 값으로 설정됩니다. Fill 값이 0이면 홀 채우기가 꺼집니다.

Fill 값을 지정하려면:

  1. 파라미터를 원하는 BslDepthFill 파라미터를 원하는 값(0~4)으로 설정합니다.

Segmentation#

이 파라미터를 사용하면 시차 이미지에서 연결된 시차 영역이 포함해야 하는 최소 픽셀 수를 지정할 수 있습니다. 이보다 작은 고립된 영역은 시차 이미지에서 유효하지 않은 것으로 설정됩니다. 이 값은 High 깊이 해상도 설정과 관련이 있습니다. 다른 심도 해상도를 선택할 때 이 값을 조정할 필요는 없습니다. 세분화(Segmentation)는 잘못된 시차 측정값을 제거하는 데 유용합니다. 그러나 값이 너무 크면 실제 객체도 제거될 수 있습니다.

세분화 값을 지정하려면:

  1. 파라미터를 원하는 BslDepthSeg 파라미터를 원하는 값(0~4000)으로 설정합니다.

Minimum Confidence#

잠재적으로 잘못된 시차 측정값을 필터링하기 위해 최소 신뢰도 값을 지정할 수 있습니다. 지정된 값보다 낮은 신뢰도를 가진 모든 픽셀은 시차 이미지에서 유효하지 않은 것으로 설정됩니다.

최소 신뢰도를 지정하려면:

  1. 파라미터를 원하는 BslDepthMinConf 파라미터를 원하는 값(0.0~1.0)으로 설정합니다.

Minimum Depth#

최소 심도는 측정을 시작하려는 카메라로부터의 최단 거리입니다. 값이 높을수록 시차 범위가 암묵적으로 줄어들며, 결과적으로 연산 시간이 단축됩니다. 최소 거리는 미터(m) 단위로 지정됩니다.

최소 심도를 지정하려면:

  1. 파라미터를 원하는 BslDepthMinDepth 파라미터를 원하는 값(0.1~100.0)으로 설정합니다.

Maximum Depth#

최대 거리는 측정을 중단하려는 카메라로부터의 최장 거리입니다. 거리 값이 이보다 큰 픽셀은 시차 이미지에서 유효하지 않은 것으로 설정됩니다. 허용되는 범위의 끝에 있는 최대 심도 값은 이론적으로 카메라가 무한대까지 측정하고 있음을 의미합니다. 그러나 이러한 거리에서는 객체 지점이 100미터 떨어져 있는지 200미터 떨어져 있는지 구분하기 어려워집니다. 결과적으로 측정의 신뢰성이 떨어지게 됩니다. 최대 거리는 미터(m) 단위로 지정됩니다.

최대 심도를 지정하려면:

  1. 파라미터를 원하는 BslDepthMaxDepth 파라미터를 원하는 값(0.1~100.0)으로 설정합니다.

Maximum Depth Error#

이 파라미터를 사용하면 너무 부정확한 측정값을 필터링할 수 있습니다. 지정된 값보다 큰 심도 오차를 가진 모든 픽셀은 시차 이미지에서 유효하지 않은 것으로 설정됩니다. 최대 심도 오차는 미터(m) 단위로 지정됩니다. 심도 오차는 일반적으로 카메라에서 객체까지의 거리에 따라 이차 함수적으로 증가합니다.

최대 심도 오차를 지정하려면:

  1. 파라미터를 원하는 BslDepthMaxDepthErr 파라미터를 원하는 값(0.01~100.0)으로 설정합니다.

Smoothing#

이 옵션은 시차 값의 고급 스무딩(Smoothing)을 활성화합니다.

스무딩을 활성화 또는 비활성화하려면:

  1. 파라미터를 원하는 BslDepthSmooth 파라메터 On 또는 Off.

Static Scene#

이 파라미터는 매칭 전에 연속된 8개의 카메라 이미지를 평균화합니다. 이를 통해 노이즈가 감소하여 결과적으로 스테레오 매칭 결과가 향상됩니다. 하지만 지연 시간(Latency)이 크게 증가합니다. 첫 번째 이미지의 Timestamp가 시차 이미지의 Timestamp로 사용됩니다. 이 옵션은 Full 또는 High 심도 해상도에서의 매칭에만 영향을 미칩니다. 8개의 이미지를 획득하는 동안 씬(Scene)이 않습니다 변경되지 않는 경우에만 활성화해야 합니다.

Static Scene 모드를 활성화 또는 비활성화하려면:

  1. 파라미터를 원하는 BslDepthStaticScene 파라메터 On 또는 Off.

Double Shot#

이 파라미터를 활성화하면 더 조밀한 시차 이미지가 생성되지만 처리 시간이 늘어납니다.

프로젝터와 함께 연속 획득 모드(Continuous Acquisition Mode)로 녹화된 씬의 경우 AlternateActive 모드에서는 프로젝터 반사로 인한 홀(Holes)이 프로젝터 패턴이 없는 이미지에서 계산된 깊이 정보로 채워집니다. 이 AlternateActive 모드에서는 촬영 대상이 변경되지 않는 경우에만 않습니다 Double Shot 매개변수를 활성화해야 합니다.

에서 AlwaysActive 모드에서는 이 매개변수를 활성화해도 문제가 없습니다. 동일한 이미지의 축소 버전에서 계산된 깊이 정보로 홀이 채워집니다.

Double Shot 모드를 활성화 또는 비활성화하려면 다음을 수행하십시오.

  1. 파라미터를 원하는 BslDepthDoubleShot 파라메터 On 또는 Off.

Exposure Adaptation Timeout#

트리거 후 자동 노출 조정이 완료될 때까지 대기하는 최대 시간입니다.