성능#

이 항목에는 성능과 관련된 정보가 포함되어 있습니다.

Depth Performance#

Depth Quality Assessment#

깊이 정확도(Z-accuracy) 계산: 깊이 정확도(Z-accuracy)는 카메라 배치를 제외하고, 단일 프레임 깊이 이미지에서 실측 데이터(GT)를 기준으로 픽셀별 깊이 정확도를 측정합니다. GT는 깊이 원점에서 참조 타겟까지의 거리를 측정하여 얻습니다. 깊이 정확도는 다음 공식을 사용하여 계산할 수 있습니다:

DepthAccuracySigned = Median (CP_L – GT + PP_D)

여기서:

CP_L = GT 측정 방향을 따라 깊이 원점과 피팅된 평면 사이의 실제 길이

PP_D = 피팅된 평면에 대한 포인트 클라우드의 픽셀별 거리

공간 정밀도 계산: 공간 정밀도는 유효 픽셀과 최적 피팅 평면 사이의 제곱 평균 오차(RMS Error) 비율(%)을 실제 값(GT)과 비교하여 계산합니다.

시간적 정밀도 계산: 시간적 정밀도는 ROI 내에서 시간에 따른 깊이 값의 변화를 측정합니다. 깊이 이미지의 품질은 시간적 일관성을 기반으로 평가할 수 있으며, 고품질 깊이 이미지는 시간에 따라 부드럽고 안정적이어야 합니다. 이 방법은 특정 프레임 수(예: 30개)에 걸친 깊이 값의 표준 편차(STD)로 정의됩니다. 시간적 노이즈의 정량화는 픽셀 단위로 수행된 다음, 지정된 시간에 걸쳐 각 픽셀의 STD를 계산하여 진행됩니다.

Depth Fill Rate 계산: Fill rate는 타겟 영역(ROI) 내의 전체 픽셀 대비 유효 픽셀의 비율을 계산하는 데 사용되며, 주로 깊이의 완전성을 측정하는 데 사용됩니다.

계산 원리에 대한 자세한 내용은 Depth Quality Metrics를 참조하세요.

Typical Depth Performance#

Stereo mini 시리즈 카메라의 일반적인 깊이 성능은 아래 표와 같습니다:

	STM-501u / STM-502u	STM-951u / STM-952u / STM-951g	STM-955g
Depth Accuracy	≤±2 % (1280 x 800 @ 2 m & 90 % x 90 % ROI)	≤±1 % (1280 x 800 @ 2 m & 90 % x 90 % ROI) ≤±2 % (1280 x 800 @ 4 m & 80 % x 80 % ROI)	≤±1 % (1280 x 800 @ 2 m & 90 % x 90 % ROI) ≤±2 % (1280 x 800 @ 4 m & 80 % x 80 % ROI)
Spatial Precision	≤1.5 % (1280 x 800 @ 2 m & 90 % x 90 % ROI)	≤0.8 % (1280 x 800 @ 2 m & 90 % x 90 % ROI) ≤1.6 % (1280 x 800 @ 4 m & 80 % x 80 % ROI)	≤0.4 % (1280 x 800 @ 2 m & 90 % x 90 % ROI) ≤0.8 % (1280 x 800 @ 4 m & 80 % x 80 % ROI)
Temporal Precision	≤0.9 % @ 2 m	≤0.4 % @ 2 m	≤0.1 % @ 2 m (1280 x 800)
Fill Rate	≥99.5 % (1280 x 800 @ 2 m & 90 % x 90 % ROI)	≥99.5 % (1280 x 800 @ 2 m & 90 % x 90 % ROI)	≥99.5 % (1280 x 800 @ 2 m & 90 % x 90 % ROI)

정보

실제 작동 범위와 정확도는 주변 조명 및 측정 대상 객체에 따라 달라질 수 있습니다.
테스트 대상 객체는 반사율 > 80 % 평면이며, 기준 범위는 81 % FOV(81 % FOV는 깊이 맵의 상하좌우에서 5 %를 자른 후 남은 중앙 81 %의 깊이 맵 영역임) 또는 64 % FOV(64 % = 80 % x 80 % 및 이와 유사한 정의)입니다.
각 3D 카메라의 깊이 성능은 고객에게 배송되기 전 생산 라인에서 검증됩니다. 측정항목은 일반적인 조건에서의 깊이 성능을 반영합니다. 3D 카메라의 전체 수명 기간 동안 외부 영향 요인은 깊이 성능에 큰 영향을 미칠 수 있습니다.

거리 대비 공간 정밀도 성능 참고 자료

STM-501u / STM-502u의 공간 정밀도에 대한 일반적인 깊이 성능 참고 자료

STM-501u / STM-502u 공간 정밀도

STM-951u / STM-952u의 공간 정밀도에 대한 일반적인 깊이 성능 참고 자료

STM-951u / STM-952u 공간 정밀도

시간 대비 시간 정밀도 성능 참고 자료

STM-501u의 시간 정밀도에 대한 일반적인 깊이 성능 참고 자료

STM-501u 시간 정밀도

STM-951u의 시간 정밀도에 대한 일반적인 깊이 성능 참고 자료

STM-951u 시간 정밀도

거리 대비 Fill Rate 성능 참고 자료

STM-501u / STM-502u의 Fill Rate에 대한 일반적인 깊이 성능 참고 자료

STM-501u / STM-502u Fill Rate

STM-951u / STM-952u의 Fill Rate에 대한 일반적인 깊이 성능 참고 자료

STM-951u / STM-952u Fill Rate

Electrical Performance#

전원 공급 장치#

Stereo mini 시리즈의 USB 카메라는 USB 3.0 Type-C 커넥터가 있는 전원 공급 장치가 필요합니다. 전원 출력이 표준을 준수하며 전원 포트의 최대 전류가 1.5 A 이상인지 확인하는 것이 중요합니다.

Stereo mini 시리즈의 GigE 카메라는 다음 전원 요구 사항에 따라 PoE 또는 DC 전원을 사용할 수 있습니다.

전원 공급 방식	STM-951g	STM-955g
PoE	IEEE 802.3af	IEEE 802.3af
DC	≥1 A @ 9–24 V	≥2 A @ 9–24 V

소비 전력#

소비 전력은 선택된 작동 모드에 따라 다릅니다.

USB#

	STM-501u / STM-502u	STM-951u / STM-952u
기본 구성	Laser power level: 6 Disparity search range: 128 D2C: Off Depth: 1280 x 800 @ 30 fps Y16 AE On RGB: 1920 x 1080 @ 30 fps MJPEG AE On IR: Off IMU ODR (output data rate): 200 Hz	Laser power level: 6 Disparity search range: 256 D2C: Off Depth: 1280 x 800 @ 30 fps Y16 AE On RGB: 1280 x 720 @ 30 fps MJPEG AE On IR: Off IMU ODR (output data rate): 200 Hz
평균 소비 전력	2.3 W	2.5 W

	STM-501u / STM-502u	STM-951u / STM-952u
최대 전력 구성	Laser power level: 6 Disparity search range: 128 D2C: Off Depth: 1280 x 800 @ 30 fps Y16 & exposure: 32ms RGB: 1920 x 1080 @ 30 fps MJPEG AE On IR: 1280 x 800 @ 30 fps Y8 & exposure: 32 ms IMU ODR (output data rate): 1000 Hz	Laser power level: 6 Disparity search range: 256 D2C: Off Depth: 1280 x 800 @ 30 fps Y16 & exposure: 32 ms RGB: 1280 x 720 @ 30 fps MJPEG AE On IR: 1280 x 800 @ 30 fps Y16 & exposure: 32 ms IMU ODR (output data rate): 1000 Hz
평균 소비 전력	3.0 W	3.0 W

GigE#

STM-951g#

	PoE	DC 전원
기본 구성	Laser power level: 6 Disparity search range: 256 D2C: Off Depth: 1280 x 800 @ 15 fps Y16, AE On RGB: 1280 x 800 @ 15 fps MJPEG AE On IR: Off IMU ODR (output data rate): 1000 Hz	Laser power level: 6 Disparity search range: 256 D2C: Off Depth: 1280 x 800 @ 15 fps Y16, AE On RGB: 1280 x 800 @ 15 fps MJPEG AE On IR: Off IMU ODR (output data rate): 1000 Hz
평균 소비 전력	4.42 W	3.25 W

	PoE	DC 전원
최대 전력 구성	Laser power level: 6 Disparity search 256 D2C: Off Depth: 848 x 530 @ 60 fps Y16, exposure: 7.58 ms RGB: 1280 x 800 @ 60 fps MJPEG AE On IR: 1280 x 800 @ 15 fps Y8 IMU ODR (output data rate): 1000 Hz	Laser power level: 6 Disparity search range: 256 D2C: Off Depth: 848 x 530 @ 60 fps Y16, exposure: 7.58 ms RGB: 1280 x 800 @ 60 fps MJPEG AE On IR: 1280 x 800 @ 15 fps Y8 IMU ODR (output data rate): 1000 Hz
평균 소비 전력	4.82 W	3.43 W

STM-955g#

	PoE	DC 전원
기본 구성	Laser power level: 5 D2C: On Operating temperature: 25 °C Depth: 1280 x 800 @ 10 fps RVL, AE On RGB: 1280 x 800 @ 10 fps MJPEG AE On IR x 2: 1280 x 800 @ 10 fps Y8 AE On IMU ODR (output data rate): 1000 Hz	Laser power level: 5 D2C: On Operating temperature: 25 °C Depth: 1280 x 800 @ 10 fps RVL, AE On RGB: 1280 x 800 @ 10 fps MJPEG AE On IR x 2: 1280 x 800 @ 10 fps Y8 AE On IMU ODR (output data rate): 1000 Hz
평균 소비 전력	7.57 W	6.07 W

	PoE	DC 전원
최대 전력 구성	Laser power level: 6 D2C: On Operating temperature: 50 °C Depth: 1280 x 800 @ 10 fps RVL, AE On RGB: 1280 x 800 @ 10 fps MJPEG AE On IR x 2: 1280 x 800 @ 10 fps Y8 AE On IMU ODR (output data rate): 1000 Hz	Laser power level: 6 D2C: On Operating temperature: 50 °C Depth: 1280 x 800 @ 10 fps RVL, AE On RGB: 1280 x 800 @ 10 fps MJPEG AE On IR x 2: 1280 x 800 @ 10 fps Y8 AE On IMU ODR (output data rate): 1000 Hz
평균 소비 전력	8.08 W	6.55 W

Storage and Powered Conditions#

조건	설명	최소–최대
보관 (주위 온도), 전원 꺼짐	장기 보관	0–50 °C STM-955g 전용: 0–60 °C
	운송 또는 단기 노출 시 허용되는 임시 제한	-20–60 °C
	Humidity	온도 / 상대 습도: 60 °C / 95 %
주위 온도, 전원 켜짐	전원이 켜진 상태에서의 카메라 주위 온도	STM-501u, STM-502u^a: -10–45 °C STM-951u^b, STM-952u^b, STM-951g^c, STM-955g: -10–50 °C
LDM 보호 온도	전원이 켜진 상태에서의 LDM 온도	최소: 해당 없음 최대: 73 °C
후면 케이스 온도, 전원 켜짐(STM-501u / STM-502u)	카메라가 45 °C의 주위 온도에서 작동할 때 후면 케이스의 최고 온도가 발생합니다.	0–60 °C
후면 케이스 온도, 전원 켜짐(STM-951u / STM-952u)	카메라가 50 °C의 주위 온도에서 작동할 때 후면 케이스의 최고 온도가 발생합니다.	0–60 °C
후면 케이스 온도, 전원 켜짐(STM-951g)	카메라가 50 °C의 주위 온도에서 작동할 때 후면 케이스의 최고 온도가 발생합니다.	0–65 °C
후면 케이스 온도, 전원 켜짐(STM-955g)	카메라가 50 °C의 주위 온도에서 작동할 때 후면 케이스의 최고 온도가 발생합니다.	-3–65 °C

STM-501u 및 STM-502u의 경우, 카메라는 -10 °C ~ 45 °C의 온도 범위 내에서 15 fps의 모든 해상도 조합으로 작동할 수 있습니다. 카메라가 30 fps 및 60 fps의 고해상도 이미지 출력으로 설정된 경우, 소비 전력이 크게 증가하기 때문에 작동 온도 범위가 -10 °C ~ 40 °C로 줄어듭니다.
STM-951u 및 STM-952u의 경우, 카메라는 -10 °C ~ 50 °C의 온도 범위 내에서 15 fps 및 30 fps의 모든 해상도 조합으로 작동할 수 있습니다. 카메라가 60 fps의 고해상도 이미지 출력으로 설정된 경우, 소비 전력이 크게 증가하기 때문에 작동 온도 범위가 -10 °C ~ 45 °C로 줄어듭니다.
STM-951g의 경우, 카메라는 -10 °C ~ 50 °C의 온도 범위 내에서 15 fps의 모든 해상도 조합으로 작동할 수 있습니다. 카메라가 30/60/90 fps의 고해상도 이미지 출력으로 설정된 경우, 소비 전력이 크게 증가하기 때문에 작동 온도 범위가 -10 °C ~ 45 °C로 줄어듭니다.

정보

더 넓은 온도 범위에서의 작동이 필요한 경우, 추가적인 열 관리 조치를 고려해야 합니다.

ESD Performance#

Stereo mini 카메라의 ESD 성능:

	전원 켜짐	전원 꺼짐	인증 기준
접촉 방전	±8 KV Class A	±8 KV Class A	EN 61000-6-2
기중 방전	±15 KV Class A	±15 KV Class A	EN 61000-6-2

Physical Performance#

Ingress Protection#

USB#

Camera	IP 등급	보호 능력	조건	참조 표준
STM-501u / STM-502u	IP5X	고체 이물질이 카메라 내부로 유입되는 것을 방지합니다. 먼지가 카메라 내부로 완전히 유입되는 것을 막을 수는 없지만, 유입된 먼지가 정상적인 작동에 영향을 미치지 않습니다.	Type-C 케이블을 삽입하고 나사를 조입니다. 멀티 카메라 동기화 8핀 인터페이스가 사용되지 않습니다.	IEC 60529:2013
STM-951u / STM-952u	IP65 (USB Type-C 커넥터: IP67)	먼지가 카메라 내부로 유입되는 것을 완전히 방지합니다. 저압의 액체 분사 유입을 방지합니다.	멀티 카메라 동기화 8핀 인터페이스가 사용되지 않습니다.	IEC 60529:2013

GigE#

IP 등급	전원 공급 장치	보호 능력	조건
IP67	PoE	먼지가 카메라 내부로 유입되는 것을 완전히 방지합니다. 최대 1m 깊이에서 30분 동안 물이 카메라 내부로 유입되는 것을 완전히 방지합니다.	IP67 케이블을 사용하고 M12 X-coded 커넥터가 올바르게 연결되었는지 확인하십시오. M8/M12 A-coded 커넥터 덮개가 제 위치에 있는지 확인하십시오.
IP67	DC 전원	먼지가 카메라 내부로 유입되는 것을 완전히 방지합니다. 최대 1m 깊이에서 30분 동안 물이 카메라 내부로 유입되는 것을 완전히 방지합니다.	IP67 요구 사항을 충족하는 네트워크 케이블과 전원 케이블을 사용하십시오. M12 X-coded 및 M8/M12 A-coded 인터페이스가 동시에 잠겨 있는지 확인하십시오.