3D Camera Cube Software Image 26.07.0 – 릴리스 노트#

새로운 기능#

Pack (rc_pack)
- 이 새로운 모듈은 빈이나 팔레트 같은 패킹 볼륨 내부에 물체를 배치하기 위한 배치 포즈를 계산합니다. 패킹 볼륨의 현재 채워진 상태를 고려하여 물체에 안정적인 지지를 제공하는 가장 낮은 위치를 선택함으로써, 배치 후 남은 공간을 극대화하고 다음 배치할 물체를 위한 패킹 옵션을 최대한 많이 유지합니다.
ItemPickAI(rc_itempick)에 새로운 객체 카테고리인 "Mail Items"가 추가되어 소포, 패키지, 배송 백 등의 우편물 감지가 가능해졌습니다. 흡착 그립(Suction grasp)은 각 객체의 중심에서 계산되므로 방향을 맞춘 배치가 가능합니다.
이제 ItemPickAI(rc_itempick) 및 BoxPick(rc_boxpick)에서 새로운 런타임 파라미터인 discard_cut_off_items를 제공하며, 이를 통해 이미지 경계, 스테레오 ROI, 3D ROI 또는 스테레오 오버랩에 의해 잘려 나간 객체를 제외합니다. 이를 통해 시야각(Field of View) 내에 완전히 들어온 객체에 대해서만 그립이 계산됩니다.
CADMatch(rc_cadmatch)는 로봇을 사용하여 그립 포즈를 직접 티칭할 수 있는 새로운 서비스 콜을 제공합니다. 로봇을 원하는 그리핑 포즈로 이동시키고 TCP (Tool Center Point) 포즈를 기록할 수 있습니다. 이를 통해 특히 복잡한 그리퍼나, 수동으로 정의된 그립 포인트의 작은 회전 오차가 실제 그리퍼 포즈에 큰 영향을 미칠 수 있는 여러 지점에서 객체와 접촉하는 그리퍼의 그립 정의를 더 쉽고 신뢰할 수 있게 만들어 줍니다.

개선 사항 및 버그 수정#

CVE 수정하기 위한 루트 파일 시스템 업데이트
ItemPickAI (rc_itempick)
- "Sheet Metal" 객체 분할 모델의 Quality 향상
- 추론 속도 향상으로 인한 처리 시간 단축
- 항목과 해당 포즈 및 바운딩 박스를 반환하는 새로운 detect_items 서비스 추가
- 그립의 장축이 객체의 장축과 정렬되지 않은 경우의 그립 방향 수정
SilhouetteMatchAI (rc_silhouette)
- "Sheet Metal" 객체 분할 모델의 Quality 향상
- 추론 속도 향상으로 인한 처리 시간 단축
BoxPick (rc_boxpick)
- 이제 detect_items에서 반환된 항목도 사용자가 정의한 정렬 전략에 따라 정렬됩니다.
LoadCarrier (rc_load_carrier)
- 셀 수가 많을 때 더 빠른 응답을 위해 충전 수준 값을 컴팩트한 zlib 압축, base64 인코딩 이미지 문자열로 반환하는 새로운 서비스 detect_filling_level_as_image가 추가되었습니다.
GripperDB (rc_gripper_db)
- 최대 요소 치수 및 위치 범위가 1.0미터에서 5.0미터로 증가했습니다.
모든 감지 모듈
- 이제 마지막 감지의 반환 코드 값과 메시지가 모듈의 status 값에 보고됩니다.
Generic Robot Interface (GRI)
- data_4 - data_10에서의 추가 데이터 반환 지원
- data_1 - data_4에서의 동적 인수 전달 지원
Stereo ace
- 동기화 버그를 수정하기 위해 1.5.0 이상 버전의 펌웨어를 탑재한 카메라 지원 추가
- 네트워크 인터페이스 기반 장치 필터링 추가
UserSpace
- 26.04.0보다 오래된 버전에서의 마이그레이션 문제 수정
- Portainer를 2.39.5로 업데이트
WebGUI
- blaze, Zivid 및 Orbbec 파이프라인 개선
- 3D 뷰어에 직교 뷰 모드 추가
- 사소한 개선 및 수정 사항