Stereo visard Software Image 26.01.0 – 릴리스 노트#

새로운 기능#

그리퍼 정의(rc_gripper_db) 및 CollisionCheck(rc_collision_check)에서 흡착 컵 및 가동형 핑거 지원
- 그리퍼를 모델링할 때 개별 그리퍼 요소에 function_type(예: SUCTION_CUP 또는 FINGER)을 할당할 수 있습니다. 흡착 컵으로 표시된 요소는 충돌 검사 시 무시되므로, 흡착 킵 기반의 포인트 클라우드 충돌 검사를 위해 흡착 컵을 올바르게 모델링할 수 있습니다. 핑거로 표시된 요소는 가변 위치를 가질 수 있습니다. 핑거 요소의 원점 위치를 정의함으로써 SilhouetteMatch에서 사용자 정의 그라스에 가변 스트로크를 할당할 수 있습니다. 이를 통해 복잡한 어플리케이션에서도 충돌 검사를 포함한 그라스 정의를 더욱 편리하게 수행할 수 있습니다.
BoxPick(rc_boxpick) 및 SilhouetteMatch(rc_silhouettematch)에서 응답 구문 분석을 간소화하는 새로운 감지 서비스
- BoxPick의 새로운 compute_grasps_extended 서비스와 SilhouetteMatch의 detect_object_extended 서비스는 기존 서비스와 동일한 감지 작업을 수행하지만, 구문 분석이 더 용이한 다른 구조로 결과를 제공합니다. 응답에서 그라스와 별도의 목록으로 항목이나 매치를 반환하는 대신, 이제 응답의 각 그라스에는 정확한 배치를 위해 필요한 객체의 포즈 등 해당 객체에 대한 정보가 포함됩니다. 따라서 객체 정보를 검색하는 작업이 훨씬 더 수월해졌습니다.
gRPC Interface
- 새로운 ImageEventsInterface 서비스를 통해 심도 계산을 위한 이미지 취득이 완료되었음을 알리는 depth_acquisition_done 이벤트를 보낼 수 있습니다. 이 이벤트는 감지가 진행되는 동안 로봇을 이동하거나 장면을 변경해도 안전한 시점을 결정하는 데 사용할 수 있습니다. 이는 로봇 어플리케이션의 사이클 타임을 최적화하는 데 도움이 됩니다.

개선 및 수정 사항#

CollisionCheck(rc_collision_check)
- 포인트 클라우드 충돌 검사를 위해 심도 이미지의 홀 메우기(Fill) 기능을 끌 수 있는 새로운 pointcloud_watertight 파라미터 추가
Generic Robot Interface
- TCP 메시지 버퍼링을 통한 단편화된 TCP 메시지 지원
ItemPick(rc_itempick)
- allow_any_grasp_pose가 활성화된 경우 잘못된 개수의 항목이 반환되던 문제 수정
- ItemPick 응답에서 빈 template_id 및 view 필드 제거
WebGUI
- 사소한 레이아웃 개선 및 수정