Pixel Format (blaze)#

blaze 카메라에서 사용할 수 있는 Pixel Format 기능을 사용하면 전송되는 컴포넌트 데이터의 형식을 선택할 수 있습니다.

선택한 component에 따라 다양한 pixel format을 사용할 수 있습니다. 예를 들어, pixel format은 Range 컴포넌트가 깊이 지도(depth map)로 출력되는지 아니면 포인트 클라우드(point cloud)로 출력되는지를 제어합니다.

기능 사용법#

사용 가능한 Pixel Format#

Range#

Range 컴포넌트의 경우 다음과 같은 pixel format을 사용할 수 있습니다:

• Coord3D_C16
  부호 없는 16비트 정수 값(리틀 엔디안)을 사용하는 흑백 이미지입니다. 어두운 영역은 카메라에 가까운 객체를 나타내고, 밝은 영역은 더 멀리 있는 객체를 나타냅니다.
  카메라의 선택된 측정 범위(ROI의 전면 또는 후면) 외부에 있는 객체도 이미지에서 검은색으로 표시된다는 점에 유의하세요.
  이것은 깊이 지도(depth map) 작업에 권장되는 pixel format입니다.
• Mono16
  부호 없는 16비트 정수 값(리틀 엔디안)을 사용하는 흑백 이미지입니다. 이는 다음 항목과 동일합니다. Coord3D_C16 pixel format. 소프트웨어에서 처리할 수 없는 경우에 사용해야 합니다. Coord3D_C16.

• Coord3D_ABC32f (포인트 클라우드)
  32비트 부동 소수점 값(단일 평면)을 사용하는 포인트 클라우드 표현입니다. 클라우드의 각 포인트는 리틀 엔디안 형식의 데카르트 좌표계(mm 단위)에서 광 펄스가 반사된 표면의 XYZ 좌표를 나타내는 세 가지 값을 유지합니다. 이미지 정렬은 라인별, 픽셀별로 이루어집니다.
  좌표계의 원점은 다음 위치에 의해 정의됩니다:

  • x 및 y 좌표는 센서 중앙의 픽셀에서 0(영)입니다.
  • Z 좌표는 카메라 전면에서 장치별 거리만큼 떨어진 곳에서 0(영)입니다. 이에 대한 자세한 내용은 카메라 모델 항목의 "Coordinate System of the Camera" 섹션을 참조하세요.

  거리 데이터가 신뢰할 수 없거나(즉, confidence 값이 낮음), ROI 외부 영역의 객체를 나타내는 픽셀의 경우 좌표는 다음에서 지정한 값으로 설정됩니다. Scan3dInvalidDataValue 파라미터.
  카메라의 좌표계에 대한 자세한 내용은 카메라 모델 항목을 참조하세요.

Intensity#

Intensity 컴포넌트의 경우 다음과 같은 pixel format을 사용할 수 있습니다:

• Mono16
  부호 없는 16비트 정수 값(리틀 엔디안)을 사용하는 흑백 이미지입니다.

Confidence#

Confidence 컴포넌트의 경우 다음과 같은 pixel format을 사용할 수 있습니다:

• Confidence16
  부호 없는 16비트 정수 값(리틀 엔디안)을 사용하는 흑백 이미지입니다. 이것은 신뢰도 지도(confidence map) 작업에 권장되는 pixel format입니다.
• Mono16
  부호 없는 16비트 정수 값(리틀 엔디안)을 사용하는 흑백 이미지입니다. 이는 Confidence16 pixel format과 동일합니다. 소프트웨어에서 Confidence16을 처리할 수 없는 경우에 사용해야 합니다.

Pixel Format 선택#

컴포넌트의 Pixel Format을 선택하려면:

1. 다음 값 중 하나로 ComponentSelector Pixel Format을 지정하려는 컴포넌트에 파라미터를 설정합니다.
2. 다음 값 중 하나로 ComponentEnable 매개변수: true 아직 활성화되지 않은 경우 활성화합니다.
3. 다음 값 중 하나로 PixelFormat 파라미터를 해당 컴포넌트의 원하는 Pixel Format으로 설정합니다.
4. 필요한 경우 다른 컴포넌트에 대해서도 반복합니다.