Outlier Removal#

blaze 카메라에서 제공하는 Outlier Removal 기능을 사용하면 주변 영역과 크게 다른 픽셀을 제거할 수 있습니다.

기능 사용#

작동 방식#

내부 알고리즘을 통해 픽셀의 깊이(깊이 맵의 그레이 값으로 측정됨)가 인접 픽셀의 깊이와 너무 크게 차이가 나는지 확인합니다. 차이가 너무 큰 것으로 확인된 픽셀을 outlier라고 하며 유효하지 않은 것으로 분류됩니다. 활성화하면 OutlierRemoval 매개변수를 통해 이러한 outlier가 출력에서 제거됩니다.

을(를) 통해 OutlierRemovalThreshold 매개변수, 필터의 강도를 지정할 수 있습니다. 즉, 픽셀을 inlier로 만들고 유지하기 위해 3x3 이웃에서 필요한 inlier(정상 데이터 값)의 수입니다. 값이 높을수록 더 많은 outlier가 제거됩니다.

The OutlierRemovalTolerance 매개변수를 사용하면 필터의 허용 오차를 지정할 수 있습니다. 값이 낮을수록 더 많은 outlier가 제거됩니다. 이 매개변수를 사용하여 픽셀이 inlier로 분류되는 데 허용되는 최대 상대 거리를 지정할 수 있습니다. 상대 거리는 중심 픽셀에서 픽셀까지의 거리를 의미합니다. 값이 낮을수록 더 많은 outlier가 제거됩니다.

아래 이미지는 이미지의 유효하지 않은 데이터, 즉 outlier를 보여줍니다. 이 예에서 outlier는 객체의 반대쪽에서 테이퍼링(가늘어짐) 효과를 발생시킵니다. 다른 이미지에서는 효과가 다를 수 있습니다.

다음 이미지는 outlier가 제거된 이미지를 보여줍니다.

Outlier 표현#

Outlier 표현은 구성 요소에 따라 다릅니다.

Outlier Removal 구성#

1. 파라미터를 원하는 OutlierRemoval 파라메터 true.

2. 파라미터를 원하는 OutlierRemovalThreshold 매개변수를 원하는 강도로 설정합니다.
   

   정보

   대부분의 경우 3~7 사이의 값에서 최상의 결과를 얻을 수 있습니다.

3. 파라미터를 원하는 OutlierRemovalTolerance 매개변수를 원하는 허용 오차로 설정합니다.
   

   정보

   • 더 높은 값(예: 50)에서 시작하여 필요한 경우 outlier가 충분히 억제될 때까지 값을 줄입니다.
   • 유효한 데이터가 제거되는 것을 방지하려면 값을 더 이상 줄이지 마십시오.