Image Windows#

이 토픽에서는 blaze Viewer의 다양한 Image Components에 대해 설명합니다.

blaze Viewer를 사용하여 이미지 수집을 시작하면 Image Components 영역에 4개의 창이 열립니다. 이 창들은 카메라가 캡처하는 장면에 대한 3D 및 2D 뷰를 보여줍니다.

• Point Cloud (3D): 포인트 클라우드의 각 포인트는 빛이 반사된 포인트의 XYZ 좌표를 나타내는 세 가지 값을 유지합니다. 기본적으로 포인트 클라우드는 포인트 클라우드와 Confidence Map의 정보를 활용하여 표시됩니다. 가까운 포인트는 빨간색으로, 먼 포인트는 파란색으로 표시됩니다. 색상의 강도는 Confidence에 의해 결정됩니다. 측정값의 Confidence 값이 높을수록 포인트의 색상이 더 진해집니다.

  Window 메뉴를 사용하여 컬러 포인트 클라우드가 포함된 추가 창을 열 수 있습니다. intensity point cloud는 반사된 광 펄스(근적외선)의 밝기를 나타내는 흑백 이미지인 intensity image의 정보를 사용하여 포인트 클라우드에 색상을 지정합니다. Color point cloud는 포인트 클라우드 데이터를 사용하여 가까운 포인트는 빨간색으로, 먼 포인트는 파란색으로 채색합니다.

• Depth Map (2D): Depth map은 포인트 클라우드 데이터로부터 계산됩니다. 기본적으로 Depth map은 컬러로 표시됩니다. Window 메뉴를 사용하여 컬러 또는 흑백 값으로 된 추가 Depth map 창을 열 수 있습니다.

• Intensity Image (2D): Intensity image는 반사된 광 펄스(근적외선 및 주변광)의 밝기를 보여줍니다. 물체가 가까울수록 Intensity image에서 더 밝게 나타납니다.
• Confidence Map (2D): Confidence map은 Depth image 데이터가 얼마나 신뢰할 수 있는지를 나타내는 척도입니다. 값이 높을수록, 즉 픽셀이 밝을수록 측정값이 더 신뢰할 수 있음을 나타냅니다.

이러한 모든 Image Components는 Save Depth and Image Data 명령을 사용하여 개별 파일로 저장할 수 있습니다.

Pixel Information Pane 사용하기#

Image Components 중 원하는 지점을 선택하여 Pixel Information 창에서 해당 지점에 대한 자세한 정보를 확인할 수 있습니다. 다음과 같은 정보를 사용할 수 있습니다.

• Vertical/Horizontal Pixel Position: 센서 상의 픽셀 위치.
• X/Y/Z Coordinates: 3차원 좌표계에서의 픽셀 위치.
• Intensity: 픽셀의 Intensity 값.
• Distance: mm 단위의 포인트 거리.
• Mean Distance: mm 단위의 포인트 평균 거리. 평균 거리는 인접 픽셀의 거리 값을 평균하여 계산됩니다.

포인트를 선택할 때 다음 사항에 유의하십시오.

• Point Cloud 창에서 포인트를 선택하면 다른 창의 해당 포인트도 함께 선택됩니다.
• 2D 뷰 중 하나에서 포인트를 선택하면, 해당 포인트에 대한 Depth 데이터가 있는 경우 Point Cloud 창에서 해당 포인트가 선택됩니다. Depth 데이터를 사용할 수 없는 이유로는 포인트가 confidence criteria를 충족하지 않거나 outlier tolerance 설정으로 인해 폐기되었기 때문일 수 있습니다.

Point Cloud 조작하기#

마우스 또는 키보드 단축키를 사용하여 다양한 방법으로 Point Cloud를 조작할 수 있습니다. 수행할 수 있는 작업 목록은 다음과 같습니다.