Depth Control#

Depth Control 기능을 사용하면 Stereo ace 카메라가 이미지에서 깊이를 계산하는 방식을 제어할 수 있습니다.

disparity image에서 깊이가 계산되는 방식에 대한 자세한 내용은 Processing Measurement Results를 참조하십시오.

Depth Parameters#

깊이 해상도#

Depth Resolution을 사용하면 disparity 이미지의 해상도를 지정할 수 있습니다. 해상도가 낮을수록 처리 부하가 줄어들고 달성 가능한 프레임 레이트가 증가할 수 있습니다.

Disparity는 Stereo ace의 오른쪽 카메라와 왼쪽 카메라 이미지 간의 물체 지점 변위를 의미합니다. disparity가 클수록 물체가 카메라에 더 가깝습니다.

다음 해상도를 사용할 수 있습니다.

Full: 5 MP
High: 1.3 MP
Low: 0.3 MP

depth 해상도를 지정하려면:

다음 값 중 하나로 BslDepthResolution parameter를 원하는 해상도로 설정합니다.

Intensity Resolution#

Intensity Resolution을 사용하면 프로듀서가 제공하는 intensity 이미지의 해상도를 지정할 수 있습니다.

다음 해상도를 사용할 수 있습니다.

Full: 5 MP
High: 1.3 MP
Low: 0.3 MP

intensity 해상도를 지정하려면:

다음 값 중 하나로 BslIntensityResolution parameter를 원하는 해상도로 설정합니다.

프로듀서는 카메라 Binning, 레거시 BslDepthQuality 설정, 그리고 선택된 BslDepthResolution 및 BslIntensityResolution 값을 기반으로 적절한 내부 조합을 도출합니다.

Fill#

이 파라미터를 사용하면 보간을 통해 disparity 이미지의 홀을 채울 수 있습니다. Fill 값은 홀 경계에서의 disparity에 허용되는 최대 차이입니다. Fill 값이 클수록 홀 수는 감소할 수 있지만 보간된 값에 더 큰 오차가 발생할 수 있습니다. 최대 5%의 픽셀이 보간됩니다. 큰 홀의 보간보다 작은 홀의 보간이 권장됩니다. 보간된 픽셀의 confidence는 0.5의 낮은 값으로 설정됩니다. Fill 값이 0이면 홀 채우기가 꺼집니다.

Fill 값을 지정하려면:

다음 값 중 하나로 BslDepthFill 매개변수를 원하는 값(0~4)으로 설정합니다.

Segmentation#

이 매개변수를 사용하면 시차 이미지에서 연결된 시차 영역이 포함해야 하는 최소 픽셀 수를 지정할 수 있습니다. 이보다 작은 고립된 영역은 시차 이미지에서 무효로 설정됩니다. 이 값은 다음 설정과 관련이 있습니다. High 깊이 해상도 다른 깊이 해상도를 선택할 때 조정할 필요가 없습니다. Segmentation은 잘못된 시차 측정값을 제거하는 데 유용합니다. 하지만 값이 너무 크면 실제 객체까지 제거될 수 있습니다.

Segmentation 값을 지정하려면:

다음 값 중 하나로 BslDepthSeg 매개변수를 원하는 값(0~4000)으로 설정합니다.

Minimum Confidence#

잠재적으로 잘못된 시차 측정값을 필터링하기 위해 최소 신뢰도 값을 지정할 수 있습니다. 지정된 값보다 신뢰도가 낮은 모든 픽셀은 시차 이미지에서 무효로 설정됩니다.

최소 신뢰도를 지정하려면:

다음 값 중 하나로 BslDepthMinConf 매개변수를 원하는 값(0.0~1.0)으로 설정합니다.

Minimum Depth#

최소 깊이는 측정을 시작하려는 카메라로부터의 가장 짧은 거리입니다. 값이 높을수록 시차 범위가 암묵적으로 줄어들며, 결과적으로 연산 시간이 단축됩니다. 최소 거리는 미터 단위로 지정됩니다.

최소 깊이를 지정하려면:

다음 값 중 하나로 BslDepthMinDepth 매개변수를 원하는 값(0.1~100.0)으로 설정합니다.

Maximum Depth#

최대 거리는 측정을 중단하려는 카메라로부터의 가장 먼 거리입니다. 거리 값이 더 큰 픽셀은 시차 이미지에서 무효로 설정됩니다. 허용 범위 끝의 최대 깊이 값은 이론상 카메라가 무한대까지 측정함을 의미합니다. 하지만 이러한 거리에서는 객체 지점의 거리가 100미터인지 200미터인지 구분하기 어려워집니다. 그 결과 측정 신뢰도가 떨어지게 됩니다. 최대 거리는 미터 단위로 지정됩니다.

최대 깊이를 지정하려면:

다음 값 중 하나로 BslDepthMaxDepth 매개변수를 원하는 값(0.1~100.0)으로 설정합니다.

Maximum Depth Error#

이 매개변수를 사용하면 지나치게 부정확한 측정값을 필터링할 수 있습니다. 지정된 값보다 깊이 오차가 큰 모든 픽셀은 시차 이미지에서 무효로 설정됩니다. 최대 깊이 오차는 미터 단위로 지정됩니다. 깊이 오차는 일반적으로 카메라에서 객체까지의 거리에 따라 이차 함수적으로 증가합니다.

최대 깊이 오차를 지정하려면:

다음 값 중 하나로 BslDepthMaxDepthErr 매개변수를 원하는 값(0.01~100.0)으로 설정합니다.

Smoothing#

이 옵션은 시차 값의 고급 스무딩을 활성화합니다.

스무딩을 활성화 또는 비활성화하려면:

다음 값 중 하나로 BslDepthSmooth 매개변수: On 또는 Off.

Static Scene#

이 매개변수는 매칭 전에 연속된 8개의 카메라 이미지를 평균화합니다. 이는 노이즈를 줄여 결과적으로 스테레오 매칭 결과를 향상시킵니다. 하지만 지연 시간이 크게 증가합니다. 첫 번째 이미지의 Timestamp가 시차 이미지의 Timestamp로 사용됩니다. 이 옵션은 다음 항목의 매칭에만 영향을 줍니다. Full 또는 High depth resolution. 8장의 이미지를 획득하는 동안 장면이 변경되지 포함되지 않는 경우에만 활성화해야 합니다.

Static Scene 모드를 활성화 또는 비활성화하려면:

다음 값 중 하나로 BslDepthStaticScene 매개변수: On 또는 Off.

Double Shot#

이 매개변수를 활성화하면 더 조밀한 시차 이미지가 생성되지만 처리 시간이 늘어납니다.

프로젝터가 있는 연속 획득 모드로 녹화된 장면에 대해 AlternateActive 모드에서 프로젝터 반사로 인해 발생한 구멍은 프로젝터 패턴 없이 이미지에서 계산된 깊이 정보로 채워집니다. AlternateActive 모드에서는 영상 획득 중에 장면에 변화가 없는 포함되지 경우에만 Double Shot 파라미터를 활성화해야 합니다.

In AlwaysActive 모드에서는 이 파라미터를 활성화해도 문제가 없습니다. 홀(Hole)은 동일 이미지의 다운스케일된 버전에서 계산된 깊이 정보로 채워집니다.

Double Shot 모드를 활성화 또는 비활성화하려면:

다음 값 중 하나로 BslDepthDoubleShot 매개변수: On 또는 Off.

Exposure Adaptation Timeout#

자동 노출 조정이 완료될 때까지 트리거 후 대기하는 최대 시간입니다.