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Component Selector (Stereo ace)#

Component Selector 기능을 사용하여 카메라가 전송할 구성 요소를 선택할 수 있습니다.

Basler Stereo ace 카메라는 프레임 기반 데이터 스트림을 생성합니다. 각 프레임은 하나 이상의 컴포넌트로 구성됩니다. 각 개별 컴포넌트에 대해 Pixel Format을 선택하여 컴포넌트 데이터가 표현되는 방식을 제어할 수 있습니다.

구성 요소#

사용 가능한 구성 요소는 다음과 같습니다.

  • Intensity: 왼쪽 보정된 카메라 이미지
  • IntensityCombined: 오른쪽 보정된 카메라 이미지 위에 적층된 왼쪽 보정된 카메라 이미지
  • Disparity: 원하는 해상도의 Disparity 이미지(즉, BslDepthResolution 다음을 다음으로 설정: Full, High, 또는 Low
  • Confidence: Confidence 이미지
  • Error: Disparity 오류 이미지

이미지 처리를 단순화하기 위해 Stereo ace 카메라는 카메라 캘리브레이션을 기반으로 모든 카메라 이미지를 보정합니다. 즉, 렌즈 왜곡이 제거되며 주점이 이미지의 정확한 중앙에 위치하게 됩니다. 보정(rectification) 후에는 물체 점이 좌우 이미지 모두에서 동일한 픽셀 행에 투영됩니다. 오른쪽 이미지의 해당 점 픽셀 열은 왼쪽 이미지의 동일한 점 픽셀 열보다 항상 작거나 같습니다. Disparity라는 용어는 오른쪽 이미지와 왼쪽 이미지의 픽셀 열 간의 차이를 설명하며 카메라에서 물체 점의 깊이 또는 거리를 나타냅니다. Disparity 이미지는 왼쪽 카메라 이미지에 있는 모든 픽셀의 Disparity 값을 저장합니다.

Disparity가 클수록 물체 점이 더 가까이 있는 것입니다. 종종 Disparity를 결정할 수 없는 픽셀이 존재합니다. 이는 오른쪽 카메라에서 이러한 영역을 볼 수 없기 때문에 물체의 왼쪽 측면에 나타나는 가림(occlusion) 현상 때문입니다. Disparity를 결정할 수 없는 픽셀은 특수한 Disparity 값인 0으로 유효하지 않음이 표시됩니다.

Disparity 값을 계산하기 위해 스테레오 매칭 알고리즘은 좌우 카메라 이미지에서 대응하는 물체 점을 찾아야 합니다. 이 점들은 장면에서 동일한 물체 점을 나타내는 점입니다. 스테레오 매칭을 위해 Stereo ace 카메라는 SGM(Semi-Global Matching)을 사용합니다.

각 Disparity 이미지에 대해 오류 이미지(error image)와 신뢰도 이미지(confidence image)도 함께 제공됩니다. 이 이미지들은 각 Disparity 값의 정확도와 관련된 불확실성을 나타냅니다. 이들은 Disparity 이미지와 동일한 해상도 및 프레임 속도를 가집니다. 오류 이미지에는 Disparity 이미지의 동일한 이미지 좌표에 있는 Disparity 값에 해당하는 픽셀 단위의 Disparity 오류 deps가 포함됩니다. 신뢰도 이미지에는 0과 1 사이의 값으로 지정되는 해당 신뢰도 값 c가 포함됩니다. 신뢰도는 측정된 Disparity d의 오류 범위의 3배[d-3deps, d+3deps] 내에 실제 Disparity 값이 존재할 확률로 정의됩니다. 따라서 오류 및 신뢰도 값이 포함된 Disparity 이미지는 확률적 추론이 필요한 응용 분야에서 사용할 수 있습니다. 유효하지 않은 Disparity 측정값에 해당하는 신뢰도 및 오류 값은 0이 됩니다.

각 이미지에는 다음 표에 지정된 Component ID Value가 포함되어 있습니다. 서로 다른 컴포넌트 유형을 구별하려면 이 고유 식별자 값을 사용해야 합니다.

Component Name Component ID
강도 1
IntensityCombined 65281
Disparity 8
신뢰도 6
Error 65282

구성 요소 선택#

해당 구성 요소를 활성화하여 카메라가 전송할 구성 요소를 선택할 수 있습니다. ComponentSelector 파라미터에 HTML 로그 파일(*.html)의 경로와 이름을 지정할 수 있습니다.

구성 요소를 활성화하려면:

  1. 파라미터를 원하는 ComponentSelector 매개변수를 원하는 구성 요소로 설정합니다:

    • Intensity: Intensity 컴포넌트가 선택됩니다.
    • IntensityCombined: IntensityCombined 컴포넌트가 선택됩니다.
    • Disparity: Disparity 컴포넌트가 선택됩니다.
    • Confidence: Confidence 컴포넌트가 선택됩니다.
    • Error: Error 컴포넌트가 선택됩니다.

  2. 파라미터를 원하는 ComponentEnable 파라메터 true.

  3. 파라미터를 원하는 PixelFormat 매개변수를 해당 구성 요소의 원하는 Pixel Format으로 설정합니다.
  4. 필요한 경우 다른 구성 요소에 대해서도 반복합니다.

정보

pylon 3D Viewer를 사용하는 경우 뷰어에서 모든 컴포넌트가 활성화되어 있어야 하므로 컴포넌트를 선택 해제할 수 없습니다. pylon SDK를 통해 카메라에 직접 액세스하는 경우 필요에 따라 컴포넌트를 자유롭게 선택하고 선택 해제할 수 있습니다. 컴포넌트를 변경할 때는 카메라가 유휴(idle) 상태여야 합니다.