3D Camera Cube 소프트웨어 이미지 26.07.0 – 릴리스 노트#

새로운 기능#

• Pack (rc_pack)
  • 이 새로운 모듈은 빈이나 팔레트 같은 패킹 볼륨 내부에 물체를 배치하기 위한 배치 포즈를 계산합니다. 패킹 볼륨의 현재 채워진 상태를 고려하여 물체에 안정적인 지지를 제공하는 가장 낮은 위치를 선택함으로써, 배치 후 남은 공간을 극대화하고 다음 배치할 물체를 위한 패킹 옵션을 최대한 많이 유지합니다.
• ItemPickAI(rc_itempick)에 “우편물”이라는 새로운 객체 카테고리가 추가되어 소포, 패키지, 배송용 봉투와 같은 우편물을 감지할 수 있게 되었습니다. 각 객체의 중심에서 흡착 그립이 계산되므로 방향에 맞춰 배치할 수 있습니다.
• ItemPickAI(rc_itempick)와 BoxPick(rc_boxpick)에는 이제 ‘discard_cut_off_items’라는 새로운 런타임 매개변수가 추가되었습니다. 이 매개변수는 이미지 경계, 스테레오 ROI, 3D ROI 또는 스테레오 중첩 영역에 의해 잘린 객체를 제외합니다. 이를 통해 시야 내에 완전히 포함된 객체에 대해서만 그립 계산이 수행되도록 보장합니다.
• CADMatch(rc_cadmatch)는 로봇을 직접 조작하여 그립 자세를 가르칠 수 있는 새로운 서비스를 제공합니다. 로봇을 원하는 그립 자세로 이동시킨 후, 툴 센터 포인트( TCP , TCP) 자세를 기록하면 됩니다. 이를 통해 그립 정의가 더 쉽고 신뢰할 수 있게 되며, 특히 복잡한 그리퍼나 물체의 여러 멀리 떨어진 지점에 접촉하는 그리퍼의 경우, 수동으로 정의한 그립 지점의 미세한 회전 오류가 실제 그리퍼 자세에 지나치게 큰 영향을 미칠 수 있는 상황에서 그 효과가 더욱 두드러집니다.

개선 사항 및 버그 수정#

• CVE를 수정하기 위해 루트 파일 시스템을 업데이트했습니다.
• ItemPickAI (rc_itempick)
  • “판금” 객체 분할 모델의 품질 개선
  • 추론 속도 향상으로 인한 처리 시간 단축
  • 포즈와 바운딩 박스가 포함된 아이템을 반환하는 새로운 서비스인 detect_items를 추가했습니다.
  • 그립의 장축이 물체의 장축과 일치하지 않을 때의 그립 방향이 수정되었습니다.
• SilhouetteMatchAI (rc_silhouette)
  • “판금” 객체 분할 모델의 품질 개선
  • 추론 속도 향상으로 인한 처리 시간 단축
• BoxPick (rc_boxpick)
  • 이제 detect_items에서 반환된 항목도 사용자가 정의한 정렬 전략에 따라 정렬됩니다.
• LoadCarrier (rc_load_carrier)
  • 셀 수가 많을 때 더 빠른 응답을 위해 충전 수준 값을 컴팩트한 zlib 압축, base64 인코딩 이미지 문자열로 반환하는 새로운 서비스 detect_filling_level_as_image가 추가되었습니다.
• GripperDB (rc_gripper_db)
  • 최대 요소 치수 및 위치 범위가 1.0미터에서 5.0미터로 증가했습니다.
• 모든 감지 모듈
  • 이제 마지막 감지의 반환 코드 값과 메시지가 모듈의 status 값에 보고됩니다.
• Generic Robot Interface (GRI)
  • data_4 - data_10에서의 추가 데이터 반환 지원
  • data_1 - data_4에서의 동적 인수 전달 지원
• Stereo ace
  • 동기화 버그를 수정하기 위해 펌웨어 버전이 1.5.0 이상인 카메라에 대한 지원을 추가했습니다.
  • 네트워크 인터페이스 기반 장치 필터링 기능 추가
• UserSpace
  • 26.04.0 이전 버전에서 발생하는 마이그레이션 문제를 수정했습니다.
  • Portainer를 2.39.5로 업데이트했습니다.
• WebGUI
  • blaze, Zivid 및 Orbbec 파이프라인의 개선 사항
  • 3D 뷰어에 직교 뷰 모드 추가
  • 사소한 개선 및 수정 사항