3D Camera Cube 소프트웨어 이미지 26.07.0 – 릴리스 노트#

새로운 기능#

Pack (rc_pack)
- 이 새로운 모듈은 빈(bin)이나 팔레트 같은 패킹 볼륨 내에 있는 객체의 배치 포즈를 계산합니다. 패킹 볼륨의 현재 채워진 상태(filling state)를 고려하여 객체에 대한 안정적인 지지를 제공하는 가장 낮은 위치를 선택함으로써, 배치 후 잔여 공간을 극대화하고 다음 객체를 배치할 때 더 많은 패킹 옵션을 유지할 수 있도록 합니다.
새로운 객체 카테고리인 "Mail Items"가 ItemPickAI (rc_itempick)에 추가되어 소포, 패키지, 배송 백과 같은 우편물 감지가 가능해졌습니다. 각 객체의 중심에서 흡착 그라스(suction grasp)가 계산되므로 정렬된 배치가 가능합니다.
ItemPickAI (rc_itempick) 및 BoxPick (rc_boxpick)은 이제 이미지 경계, 스테레오 ROI, 3D ROI 또는 스테레오 오버랩에 의해 잘려 나간 객체를 제외하는 새로운 런타임 파라미터인 discard_cf_items를 제공합니다. 이를 통해 시야각(field of view) 내에 완전히 들어와 있는 객체에 대해서만 그라스가 계산되도록 보장합니다.
CADMatch(rc_cadmatch)는 로봇으로 직접 그라스 포즈를 티칭하기 위한 새로운 서비스 호출을 제공합니다. 로봇을 원하는 그라스 포즈로 이동시킨 후 TCP (Tool Center Point) 포즈를 기록합니다. 이를 통해 특히 복잡한 그리퍼나 여러 떨어진 지점에서 객체와 접촉하는 그리퍼의 경우 그라스 정의가 더 쉽고 안정적이게 됩니다. 수동으로 정의된 그라스 포인트의 작은 회전 오차가 실제 그리퍼 포즈에 과도한 영향을 미치는 문제를 방지할 수 있습니다.

개선 및 수정 사항#

CVE 취약점 수정을 위해 루트 파일 시스템 업데이트됨
ItemPickAI (rc_itempick)
- "Sheet Metal" 객체 세분화(segmentation) 모델의 품질 향상
- 추론 속도 향상으로 인한 처리 시간 단축
- 포즈 및 바운딩 박스와 함께 항목을 반환하는 새로운 서비스인 detect_items 추가됨
- 그라스의 장축이 객체의 장축과 정렬되지 않은 경우 그라스 방향 수정
SilhouetteMatchAI (rc_silhouette)
- "Sheet Metal" 객체 세분화(segmentation) 모델의 품질 향상
- 추론 속도 향상으로 인한 처리 시간 단축
BoxPick (rc_boxpick)
- detect_items에 의해 반환된 항목들이 사용자 정의 정렬 전략에 따라 정렬되도록 변경됨
LoadCarrier (rc_load_carrier)
- 셀 수가 많을 때 더 빠른 응답을 위해 충전 수준 값을 컴팩트한 zlib 압축 및 base64 인코딩 이미지 문자열로 반환하는 새로운 서비스 detect_filling_level_as_image 추가됨
GripperDB (rc_gripper_db)
- 최대 요소 치수 및 위치 경계를 1.0미터에서 5.0미터로 증가
모든 감지 모듈
- 마지막 감지의 반환 코드 값과 메시지가 이제 모듈의 상태 값에 보고됨
Generic Robot Interface (GRI)
- data_4 - data_10에서 추가 데이터 반환 지원
- data_1 - data_4에서 동적 인수 전달 지원
Stereo ace
- 동기화 버그를 수정하기 위해 펌웨어 버전 1.5.0 이상 카메라에 대한 지원이 추가되었습니다.
- 네트워크 인터페이스 기반 장치 필터링이 추가되었습니다.
UserSpace
- 26.04.0 이전 버전에서의 마이그레이션 문제가 수정되었습니다.
- Portainer가 2.39.5 버전으로 업데이트되었습니다.
WebGUI
- blaze, Zivid 및 Orbbec 파이프라인이 개선되었습니다.
- 3D 뷰어에 직교 뷰 모드가 추가되었습니다.
- 소소한 개선 및 수정 사항이 적용되었습니다.