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3D Camera Cube Software Image 26.01.0 – 릴리스 노트#

새로운 기능#

  • SilhouetteMatchAI (rc_silhouettematch)
    • 이번 SilhouetteMatch의 기능 향상을 통해 AI 모델을 사용하여 장내의 평면 객체를 분할(segmenting)할 수 있게 되었으며, 이에 따라 베이스 평면 캘리브레이션이 필요하지 않습니다. AI 기반 분할을 사용하려면 감지 서비스(detection service)에서 object_plane_detection을 true로 설정하고 object_segmentation_model을 SHEET_METAL로 선택하십시오. 또한 AI 기반 분할을 사용할 때 새 매개변수 max_object_overlap을 사용하면 다른 세그먼트화된 객체에 의해 겹쳐질 수 있는 객체의 최대 비율을 지정할 수 있습니다. 겹침 비율이 더 높은 객체는 폐기됩니다. 따라서 가려지지 않은 일치 항목에 대한 픽업(grasp)만 반환됩니다. 이러한 새로운 기능을 통해 부분적으로 가려진 금속 부품을 안전하고 정밀하게 피킹할 수 있습니다. SilhouetteMatchAI 모듈에는 별도의 라이선스가 필요합니다.
  • SilhouetteMatch (rc_silhouettematch)
    • 이제 Zivid 및 Orbbec 카메라 파이프라인에서도 사용할 수 있습니다. 이를 통해 SilhouetteMatch는 Zivid의 고정밀 포인트 클라우드를 활용하여 표면이 까다로운 평면 금속 부품을 정밀하게 피킹할 수 있습니다.
  • ItemPickAI (rc_itempick)
    • 새로운 객체 카테고리 "Sheet Metal"을 사용할 수 있습니다. item_model의 유형을 SHEET_METAL로 설정하여 선택할 수 있습니다. 시트 메탈 모델을 사용하면 크기와 형상을 알 수 없는 평평한 평면 금속 객체를 피킹하고 방향을 맞춰 배치할 수 있습니다.
  • 그리퍼 정의(rc_gripper_db) 및 CollisionCheck(rc_collision_check)에서 흡착 컵 및 가동형 손가락 지원
    • 그리퍼를 모델링할 때 개별 그리퍼 요소에 SUCTION_CUP 또는 FINGER와 같은 function_type을 할당할 수 있습니다. 서션 컵으로 표시된 요소는 충돌 검사 시 무시되므로, 흡착 피킹의 포인트 클라우드 충돌 검사를 위해 서션 컵을 이제 올바르게 모델링할 수 있습니다. 핑거로 표시된 요소는 가변 위치를 가질 수 있습니다. 핑거 요소의 영점 위치를 정의함으로써 SilhouetteMatch 및 CADMatch에서 사용자 정의 픽업에 가변 스트로크를 할당할 수 있습니다. 이를 통해 복잡한 빈 피킹(bin picking) 애플리케이션에서 충돌 검사를 포함한 픽업 정의가 더욱 편리해집니다.
  • ItemPickAI (rc_itempick), BoxPick (rc_boxpick), SilhouetteMatch (rc_silhouettematch) 및 CADMatch (rc_cadmatch)에서 응답 구문 분석을 용이하게 하기 위한 새로운 감지 서비스
    • ItemPickAI 및 BoxPick의 새로운 compute_grasps_extended 서비스와 SilhouetteMatch 및 CADMatch의 detect_object_extended 서비스는 기존 서비스와 동일한 감지 작업을 수행하지만, 구문 분석(parse)하기 더 쉬운 다른 구조로 결과를 전달합니다. 응답 내에서 픽업과 함께 별도의 목록으로 아이템이나 일치 항목을 반환하는 대신, 이제 응답의 각 픽업에 정확한 배치를 위해 필요한 객체의 포즈 등 해당 객체에 대한 정보가 포함됩니다. 따라서 객체 정보를 검색하는 작업이 훨씬 더 쉬워졌습니다.
  • gRPC 인터페이스
    • 새로운 ImageEventsInterface 서비스를 통해 깊이 계산을 위한 이미지 획득이 완료되었음을 알리는 depth_acquisition_done 이벤트를 보낼 수 있습니다. 이벤트를 사용하면 감지가 진행되는 동안 로봇을 이동하거나 장면을 변경해도 안전한 시점을 파악할 수 있습니다. 이는 로봇 애플리케이션의 사이클 타임을 최적화하는 데 도움이 됩니다.

개선 사항 및 버그 수정#

  • CollisionCheck(rc_collision_check)
    • 포인트 클라우드 충돌 검사를 위해 깊이 이미지의 구멍 채우기(Fill)를 비활성화할 수 있는 새로운 pointcloud_watertight 파라미터 추가
  • LoadCarrier (rc_load_carrier)
    • detect_filling_level의 filling_level_cell_count 최대값이 200으로 증가했습니다.
  • LoadCarrier, TagDetect, ItemPick, ItemPickAI, BoxPick, SilhouetteMatch 및 CADMatch의 trigger_dump 서비스 호출
    • 서비스가 너무 자주 호출될 때 덤프 큐잉(queuing) 문제 수정
    • 저장 속도가 충분히 빠르지 않은 경우를 위한 새로운 오류 반환 코드 추가
  • 일반 로봇 인터페이스
    • TCP 메시지 버퍼링을 통한 조각화된 TCP 메시지 지원
  • CADMatch (rc_cadmatch)
    • 정제(refinement) 실행 시간 향상
    • 감지 견고성이 향상된 새로운 템플릿 지원 추가
  • ItemPickAI 및 ItemPick (rc_itempick)
    • allow_any_grasp_pose가 활성화된 경우 잘못된 수의 항목이 반환되던 문제 수정
    • ItemPick 응답에서 빈 template_id 및 view 필드 제거
  • 핸드-아이 캘리브레이션 (rc_hand_eye_calibration)
    • 핸드-아이 캘리브레이션 오류가 클 경우 스테레오 캘리브레이션 변경 방지
  • WebGUI
    • 기본적으로 방향이 반전된 새로운 CADMatch 포즈 사전(pose priors) 추가
    • 사소한 수정 및 레이아웃 개선