3D Camera Cube Software Image 25.10.0 – 릴리스 노트#
새로운 기능#
- Orbbec 카메라 지원
- 새로운 파이프라인 타입 orbbec을 사용하여 Orbbec Gemini 335Le 카메라를 rc_cube에 구성하고 연결할 수 있습니다.
- Generic Robot Interface
- Generic Robot Interface는 모든 주요 로봇 플랫폼 및 PLC에서 기본적으로 지원하는 간단한 TCP 소켓 통신을 사용하여 rc_reason 소프트웨어 모듈과 통신할 수 있는 표준화된 방법을 제공합니다. 이를 통해 모든 서비스 및 파라미터에 대한 사전 정의된 작업을 생성하고 동기식 또는 비동기식으로 이러한 작업을 트리거할 수 있습니다. 작업이 완료되면 선택한 반환 포즈를 순차적으로 검색할 수 있습니다.
- CADMatch (rc_cadmatch)
- 새로운 파라미터 max_object_overlap을 사용하면 다른 객체나 장면 요소에 의해 겹쳐질 수 있는 객체의 최대 비율을 지정할 수 있습니다. 겹침 비율이 더 높은 일치 항목은 폐기됩니다. 따라서 가려지지 않은 일치 항목에 대한 파지(grasp)만 반환됩니다.
- ItemPickAI (rc_itempick)
- 새로운 파라미터 allow_any_grasp_pose를 사용하면 지정된 흡착 그리퍼 크기에 맞는 평면 표면이 발견되는 객체의 모든 위치에서 파지를 계산할 수 있습니다.
개선 및 수정 사항#
- LoadCarrier (rc_load_carrier 및 rc_load_carrier_db)
- 매우 큰 적재함(load carrier)을 지원하기 위해 적재함의 최대 허용 치수가 5미터로 증가했습니다.
- ItemPickAI, ItemPick(rc_itempick) 및 BoxPick(rc_boxpick)
- 계산된 최대 파지 수가 100개로 증가했습니다. 이를 통해 단일 감지를 트리거하는 디팔레타이징 어플리케이션에서 상자가 쌓인 레이어의 모든 파지를 계산할 수 있습니다.
- ItemPickAI (rc_itempick)
- 특히 텍스처가 강한 객체에 대해 BAG 항목 모델 타입을 사용하여 개선된 세분화
- 객체에서 누락된 파지 수정
- CADMatch (rc_cadmatch)
- 향상된 점수 계산
- 부분 템플릿에 대한 대칭 처리 수정
- 결과 시각화에서 반환된 일치 항목의 색상을 빨간색에서 녹색으로 변경
- 겹쳐진 일치 항목을 시각화하기 위해 빨간색 가장자리 사용
- CADMatch의 3D 결과 시각화에 폐기된 일치 항목 및 겹쳐진 일치 항목을 표시하는 옵션 추가
- CADMatch 결과 이미지 스트림에 "Discarded Matches" 및 "Load Carriers" 추가
- SilhouetteMatch (rc_silhouettematch)
- 결과 시각화에서 반환된 일치 항목의 색상을 빨간색에서 녹색으로 변경
- 웹 GUI
- Generic Robot Interface(GRI) 기능에 대한 새 페이지 추가
- 더 나은 이미지 커버리지를 위해 제안된 핸드아이 캘리브레이션 픽토그램 업데이트
- 올바른 쿼터니언 순서를 갖도록 별도의 ABB 로봇 포즈 형식 추가
- 핸드아이 캘리브레이션을 삭제하기 전에 확인 대화 상자 표시
- 연결된 rc_randomdot 프로젝터 감지 수정
- 결과 이미지 스트림의 종횡비를 네이티브 이미지 종횡비로 조정
- System 페이지에 GPU 상태 위젯 추가
- 사소한 레이아웃 조정 및 수정