3D Camera Cube Software Image 25.10.0 – 릴리스 노트#

새로운 기능#

• Orbbec 카메라 지원
  • 새로운 파이프라인 유형인 orbbec을 사용하여 Orbbec Gemini 335Le 카메라를 rc_cube에 구성하고 연결할 수 있습니다.
• 일반 로봇 인터페이스
  • Generic Robot Interface는 모든 주요 로봇 플랫폼 및 PLC에서 기본적으로 지원하는 단순한 TCP 소켓 통신을 사용하여 rc_reason 소프트웨어 모듈과 통신할 수 있는 표준화된 방법을 제공합니다. 이를 통해 모든 서비스 및 파라미터에 대한 사전 정의된 작업을 생성하고 이러한 작업을 동기식 또는 비동기식으로 트리거할 수 있습니다. 작업이 완료되면 선택한 반환 포즈를 순차적으로 검색할 수 있습니다.
• CADMatch (rc_cadmatch)
  • 새로운 파라미터 max_object_overlap을 사용하면 다른 오브젝트나 장면 요소와 겹칠 수 있는 오브젝트의 최대 비율을 지정할 수 있습니다. 더 높은 겹침 비율을 가진 매치는 폐기됩니다. 따라서 가려지지 않은 매치에 대한 픽만 반환됩니다.
• ItemPickAI (rc_itempick)
  • 새로운 파라미터 allow_any_grasp_pose를 사용하면 지정된 흡착 그리퍼 치수에 맞는 평면 표면이 발견된 오브젝트의 모든 위치에서 픽을 계산할 수 있습니다.

개선 사항 및 버그 수정#

• LoadCarrier (rc_load_carrier 및 rc_load_carrier_db)
  • 매우 큰 로드 캐리어를 지원하기 위해 로드 캐리어의 최대 허용 치수가 5미터로 증가했습니다.
• ItemPickAI, ItemPick (rc_itempick) 및 BoxPick (rc_boxpick)
  • 계산된 최대 그라스프 수가 100개로 증가했습니다. 이를 통해 단일 감지를 트리거하여 상자가 적재된 레이어의 모든 그라스프를 디팔레타이징 애플리케이션에서 계산할 수 있습니다.
• ItemPickAI (rc_itempick)
  • 특히 텍스처가 강한 오브젝트에 대한 BAG 아이템 모델 유형 사용 시 세분화 개선
  • 오브젝트에서 누락된 픽 수정
• CADMatch (rc_cadmatch)
  • 점수 계산 개선
  • 부분 템플릿에 대한 대칭 처리 수정
  • 결과 시각화에서 반환된 매치의 색상을 빨간색에서 녹색으로 변경
  • 겹친 매치를 시각화하기 위해 빨간색 모서리 사용
  • CADMatch의 3D 결과 시각화에 폐기된 매치 및 겹친 매치 표시 옵션 추가
  • CADMatch 결과 이미지 스트림에 "Discarded Matches" 및 "Load Carriers" 추가
• SilhouetteMatch (rc_silhouettematch)
  • 결과 시각화에서 반환된 매치의 색상을 빨간색에서 녹색으로 변경
• Web GUI
  • Generic Robot Interface(GRI) 기능에 대한 새 페이지가 추가되었습니다.
  • 더 나은 이미지 커버리지를 위해 권장되는 핸드-아이 캘리브레이션 픽토그램을 업데이트했습니다.
  • 올바른 쿼터니언 순서를 갖기 위해 별도의 ABB 로봇 포즈 형식 추가
  • 핸드-아이 캘리브레이션을 삭제하기 전에 확인 대화 상자를 표시합니다.
  • 연결된 rc_randomdot 프로젝터의 감지 기능을 수정했습니다.
  • 결과 이미지 스트림의 종횡비를 기본 이미지 종횡비로 조정했습니다.
  • 시스템 페이지에 GPU 상태 위젯 추가
  • 사소한 레이아웃 조정 및 수정