Pixel Format (blaze)#

blaze 카메라에서 제공되는 Pixel Format 기능을 사용하면 전송할 컴포넌트 데이터의 형식을 선택할 수 있습니다.

선택한 컴포넌트에 따라 다양한 Pixel Format을 사용할 수 있습니다. 예를 들어, Pixel Format은 Range 컴포넌트를 깊이 지도(depth map) 또는 포인트 클라우드(point cloud) 중 어떤 형식으로 출력할지 제어합니다.

기능 사용#

사용 가능한 Pixel Format#

Range#

Range 컴포넌트의 경우 다음과 같은 Pixel Format을 사용할 수 있습니다:

Coord3D_C16
부호 없는 16비트 정수 값(리틀 엔디언)을 사용하는 흑백 이미지입니다. 어두운 영역은 카메라에 가까운 물체를 나타내고, 밝은 영역은 더 멀리 있는 물체를 나타냅니다.
카메라의 선택된 측정 범위(ROI의 전면 또는 후면) 외부의 물체 역시 이미지에서 검은색으로 표시된다는 점에 유의하세요.
깊이 지도(depth map) 작업을 할 때 권장되는 Pixel Format입니다.
Mono16
부호 없는 16비트 정수 값(리틀 엔디언)을 사용하는 흑백 이미지입니다. 이는 다음 항목과 동일합니다: Coord3D_C16 Pixel Format. 소프트웨어가 처리할 수 없는 경우에 사용해야 합니다. Coord3D_C16.
Coord3D_ABC32f (포인트 클라우드)
32비트 부동 소수점 값(단일 평면)을 사용하는 포인트 클라우드 표현입니다. 클라우드의 각 포인트는 리틀 엔디언 형식의 데카르트 좌표계(mm 단위)에서 광펄스가 반사된 표면의 XYZ 좌표를 나타내는 세 가지 값을 보유합니다. 이미지 정렬은 라인별, 픽셀별로 이루어집니다.
좌표계의 원점은 다음 위치에 의해 정의됩니다:
- X 및 Y 좌표는 센서 중앙의 픽셀에서 0(영)입니다.
- Z 좌표는 카메라 전면에서 장치별로 지정된 거리에서 0(영)입니다. 이에 대한 자세한 내용은 카메라 모델 항목의 "카메라의 좌표계(Coordinate System of the Camera)" 섹션을 참조하십시오.
거리 데이터가 신뢰할 수 없는 픽셀(즉, 신뢰도 값이 낮은 픽셀) 또는 ROI 외부 영역의 물체를 나타내는 픽셀의 경우, 좌표는 다음 항목에 지정된 값으로 설정됩니다. Scan3dInvalidDataValue 파라미터에 HTML 로그 파일(*.html)의 경로와 이름을 지정할 수 있습니다.
카메라 좌표계에 대한 자세한 내용은 카메라 모델 항목을 참조하십시오.

강도#

Intensity 컴포넌트의 경우 다음과 같은 Pixel Format을 사용할 수 있습니다:

Mono16
부호 없는 16비트 정수 값(리틀 엔디언)을 사용하는 흑백 이미지입니다.

신뢰도#

Confidence 컴포넌트의 경우 다음과 같은 Pixel Format을 사용할 수 있습니다:

Confidence16
부호 없는 16비트 정수 값(리틀 엔디언)을 사용하는 흑백 이미지입니다. 이는 신뢰도 지도(confidence map) 작업 시 권장되는 Pixel Format입니다.
Mono16
부호 없는 16비트 정수 값(리틀 엔디언)을 사용하는 흑백 이미지입니다. 이는 Confidence16 Pixel Format과 동일합니다. 소프트웨어가 Confidence16을 처리할 수 없는 경우에 사용해야 합니다.

Pixel Format 선택하기#

컴포넌트에 대한 Pixel Format을 선택하려면:

파라미터를 원하는 ComponentSelector Pixel Format을 지정하려는 컴포넌트에 파라미터를 설정합니다.
파라미터를 원하는 ComponentEnable 파라메터 true 아직 활성화되지 않은 경우 활성화합니다.
파라미터를 원하는 PixelFormat 매개변수를 해당 구성 요소의 원하는 Pixel Format으로 설정합니다.
필요한 경우 다른 구성 요소에 대해서도 반복합니다.