이미지 창(pylon 3D Viewer)#

이 토픽에서는 pylon 3D Viewer의 다양한 이미지 창에 대해 설명합니다.

pylon 3D Viewer는 blaze, Stereo ace, Stereo mini를 포함한 모든 Basler 3D 카메라를 지원합니다.

이미지 취득을 시작하면 이미지 창 영역에 기본 창 세트가 열립니다. 이 창들은 카메라가 캡처하는 장면의 3D 및 2D 뷰를 보여줍니다. Window 메뉴를 사용하여 추가 창을 열 수 있습니다.

뷰#

• Point Cloud (3D): 클라우드의 각 포인트는 해당 포인트의 XYZ 좌표를 나타내는 세 가지 값을 가집니다. 기본적으로 포인트 클라우드는 신뢰도에 따라 색상이 지정됩니다. 가까운 포인트는 빨간색, 먼 포인트는 파란색으로 표시됩니다. 색상의 강도는 신뢰도 값에 따라 결정됩니다.

  뷰의 툴바에 있는 드롭다운을 사용하여 색상 지정을 변경할 수 있습니다. 다음과 같은 색상 지정 모드를 사용할 수 있습니다.

  Mode	설명
  흰색	모든 포인트가 흰색으로 표시됩니다.
  Intensity	그레이스케일 Intensity 값을 사용하여 색상이 지정된 포인트입니다.
  Distance	무지개 색상 스케일을 사용하여 거리에 따라 색상이 지정된 포인트입니다.
  Z Axis	무지개 색상 스케일을 사용하여 Z 좌표에 따라 색상이 지정된 포인트입니다.
  Confidence Color	컬러 맵을 사용하여 신뢰도 값에 따라 색상이 지정된 포인트입니다.
  Intensity Color	컬러 맵을 사용하여 Intensity에 따라 색상이 지정된 포인트입니다.

  툴바에서 Show Axes를 사용하여 3D 좌표 축의 표시를 전환할 수도 있습니다.

• Depth Map (2D): 딥 맵은 포인트 클라우드 데이터로부터 계산됩니다. 툴바를 사용하여 색상 지정을 Gray(그레이스케일)와 Rainbow 간에 전환할 수 있습니다. 대화형 Depth Range 슬라이더를 사용하면 표시되는 딥 범위를 제한할 수 있습니다.

• Intensity Image (2D): Intensity 이미지는 카메라 이미지를 보여줍니다. 사용 가능한 채널은 카메라 모델에 따라 다릅니다. Stereo ace 및 Stereo mini 카메라의 경우 다음과 같은 채널을 사용할 수 있습니다.

  채널	설명
  Intensity Left	왼쪽 정류된 Intensity 이미지입니다.
  Intensity Right	오른쪽 정류된 강도 이미지입니다.
  Intensity Combined	결합된 강도 이미지입니다.
  적외선 좌측	좌측 적외선 이미지(Stereo mini 전용).
  적외선 우측	우측 적외선 이미지(Stereo mini 전용).

• Confidence Map (2D): Confidence map은 각 깊이 측정의 신뢰도를 나타냅니다. 픽셀이 밝을수록 측정의 신뢰도가 높습니다. Confidence 값은 실제 시차(disparity) 값이 측정된 시차 주변 오차 범위의 3배 이내에 있을 확률을 나타냅니다.

이러한 모든 Image Components는 Save Depth and Image Data 명령을 사용하여 개별 파일로 저장할 수 있습니다.

Pixel Information Pane 사용하기#

어느 이미지 창에서나 원하는 지점을 선택하여 Pixel Information 창에서 해당 지점에 대한 자세한 정보를 확인할 수 있습니다.

Single-Point Mode#

Single-point mode(기본값)에서는 마우스 왼쪽 버튼으로 지점을 클릭하면 다음 정보가 표시됩니다.

• Horizontal/Vertical Pixel Position: 센서상의 픽셀 위치입니다.
• X/Y/Z Coordinates: 3차원 좌표계에서의 픽셀 위치.
• Intensity: 픽셀의 Intensity 값.
• Confidence: 측정의 신뢰도입니다.
• Distance: mm 단위의 포인트 거리.

Dual-Point Mode#

Dual-point mode에서는 두 지점을 선택할 수 있습니다. 이 모드는 다음을 사용하여 활성화됩니다. Toggle Pick Mode Point Picking 툴바의 버튼을 클릭하거나 다음 키를 눌러 활성화할 수 있습니다. Alt+P.

위에 나열된 값 외에도 Pixel Information 창에는 선택한 두 지점 간의 델타 값이 표시됩니다.

• dX, dY, dZ: X, Y, Z 좌표의 차이입니다.
• Euclidean Distance: 두 지점 사이의 직선 거리입니다.

또한 Depth Line Plot 창에서는 두 지점을 연결하는 선을 따라 깊이 프로파일을 시각화합니다.

다음 키를 누르세요. Alt+C 선택한 모든 지점을 지웁니다.

포인트를 선택할 때 다음 사항에 유의하십시오.

• Point Cloud 창에서 포인트를 선택하면 다른 창의 해당 포인트도 함께 선택됩니다.
• 2D 뷰 중 한 곳에서 지점을 선택하면, 해당 지점에 대한 깊이 데이터를 사용할 수 있는 경우 Point Cloud 창에서 해당 지점이 선택됩니다.

Point Cloud 조작하기#

마우스나 키보드 단축키를 사용하여 다양한 방법으로 포인트 클라우드를 조작할 수 있습니다.