C++ 프로그래머 가이드#

이 주제는 Basler Stereo mini 카메라에 대한 구체적인 정보를 제공하며, pylon C++ API에 대한 포괄적인 개요를 제시하는 것을 목적으로 하지 않습니다.

pylon을 처음 사용하시는 경우, Basler에서는 pylon C++ Programmer's Guide의 Getting Started 섹션을 먼저 읽고 pylon C++ API에 익숙해질 것을 권장합니다.

C++ 프로그래밍 샘플#

다음과 같은 Stereo mini C++ 예제가 제공됩니다:

• FirstSample: 강도와 범위 데이터를 가져와 중심 픽셀의 값을 출력합니다.
  • 다음 명령을 사용하여 첫 번째 Stereo mini 장치를 엽니다. BaslerGenTlStmDeviceClass.
  • 강도 및 범위 구성 요소를 활성화합니다.
  • 중앙 픽셀의 밝기(RGBA)와 거리 값을 읽습니다.
• GrabDepthMap: OpenCV를 사용하여 범위 데이터를 색상이 지정된 깊이 맵으로 변환합니다.
  • 범위 구성 요소를 사용합니다 (Coord3D_C16).
  • OpenCV를 사용하여 깊이 값에 색상을 입혀 실시간으로 시각화합니다.
• ShowPointCloud: PCL을 사용하여 실시간 컬러 포인트 클라우드를 표시합니다.
  • 범위 구성 요소를 사용합니다 (Coord3D_ABC32f) 및 색상의 농도.
  • 검색 결과를 다음 형식으로 변환합니다. pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>.
  • 실시간 포인트 클라우드 뷰어를 표시합니다.
• SavePointCloud: 하나의 컬러 포인트 클라우드를 .ply 파일.
  • 한 프레임을 캡처하고 컬러 포인트 클라우드를 다음 위치로 내보냅니다. pointcloud_color.ply.

샘플 빌드 전제 조건#

sudo apt -y install build-essential cmake libopencv-dev libpcl-dev libboost-all-dev

샘플 빌드 방법#

모든 C++ 예제에서는 CMake를 빌드 시스템으로 사용합니다.

OpenCV 라이브러리 설치#

cmake -DOpenCV_DIR="C:\Program Files\OpenCV\build\x64\vc16\lib" ..

C:\Program Files\OpenCV\build\x64\vc16\bin

sudo apt-get -y install libopencv-dev

cmake -DOpenCV_DIR=$HOME/OpenCV/lib ..

Point Cloud Library 설치#

cmake -DPCL_DIR="C:\Program Files\PCL 1.14.0\cmake" ..

sudo apt-get -y install libpcl-dev

cmake -DPCL_DIR=$HOME/PCL/cmake ..

샘플 실행#

빌드 출력 폴더에서 실행 파일을 실행합니다. 예를 들어:

./FirstSample/FirstSample
./GrabDepthMap/GrabDepthMap
./ShowPointCloud/ShowPointCloud
./SavePointCloud/SavePointCloud

애플리케이션 빌드 방법#

제공된 예제 모음을 참고하여 CMake를 사용하여 자신만의 Stereo mini C++ 애플리케이션을 만들어 보세요.

IDE 프로젝트 사용#

CMake 사용#

Stereo mini 샘플은 다음과 같은 CMake 설정을 사용합니다:

• find_package(pylon 10.0 REQUIRED)
• 선택 사항 find_package(OpenCV QUIET) 뎁스 맵 시각화를 위해
• 선택 사항 find_package(PCL QUIET) 포인트 클라우드 시각화를 위해

Stereo mini 애플리케이션을 위한 최소한의 CMake 프로젝트는 다음과 같이 구성될 수 있습니다:

cmake_minimum_required(VERSION 3.21)
project(stereo_mini_app LANGUAGES CXX)

# Locate pylon on Windows
list(APPEND CMAKE_PREFIX_PATH $ENV{PYLON_DEV_DIR})

find_package(pylon 10.0 REQUIRED)

add_executable(stereo_mini_app main.cpp)
target_link_libraries(stereo_mini_app PRIVATE pylon::pylon)

cmake_minimum_required(VERSION 3.21)
project(stereo_mini_app LANGUAGES CXX)

# Locate pylon on Linux
list(APPEND CMAKE_PREFIX_PATH $ENV{PYLON_ROOT})

find_package(pylon 10.0 REQUIRED)

add_executable(stereo_mini_app main.cpp)
target_link_libraries(stereo_mini_app PRIVATE pylon::pylon)

애플리케이션에서 샘플과 동일한 선택적 종속성을 사용하는 경우, 조건부로 해당 종속성을 추가하십시오:

find_package(OpenCV QUIET)
find_package(PCL QUIET)

if (OpenCV_FOUND)
    target_include_directories(stereo_mini_app PRIVATE ${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
    target_link_libraries(stereo_mini_app PRIVATE ${OpenCV_LIBS})
endif()

if (PCL_FOUND)
    target_include_directories(stereo_mini_app PRIVATE ${PCL_INCLUDE_DIRS})
    target_compile_definitions(stereo_mini_app PRIVATE ${PCL_DEFINITIONS})
    target_link_libraries(stereo_mini_app PRIVATE ${PCL_LIBRARIES})
endif()

명령줄에서 빌드하려면:

mkdir -p build
cd build
cmake ..
cmake --build .

카메라 기능 이용하기#

장치 열기#

다음 명령을 사용하여 Pylon::CTlFactory::CreateFirstDevice() 사용 가능한 첫 번째 ‘ Stereo mini ’ 카메라에 대한 카메라 객체를 생성하는 메서드입니다. 다음을 방지하기 위해 ‘ Stereo mini ’ 카메라의 경우 항상 ‘pylon’ 장치 클래스 식별자를 지정해야 합니다. CreateFirstDevice() 다른 유형의 카메라용 카메라 객체를 생성하는 것에서:

// Open first available Stereo mini camera
Pylon::CStereoMiniInstantCamera camera(
        Pylon::CTlFactory::GetInstance().CreateFirstDevice(
                Pylon::CDeviceInfo().SetDeviceClass(Pylon::BaslerGenTlStmDeviceClass)));

std::cout << "Using device: " << camera.GetDeviceInfo().GetFriendlyName() << std::endl;

camera.Open();

데이터 획득#

pylon API 를 사용하여 데이터를 수집하는 방법에 대해 자세히 알아보려면, ‘pylon C++ 프로그래머 가이드’의 ‘이미지 캡처’ 섹션을 참조하십시오.

pylon은 캡처된 이미지를 GrabResults라는 데이터 구조로 표현합니다. Stereo ace 카메라로 획득한 GrabResults에는 여러 구성 요소가 포함되어 있습니다. 기본적으로 각 GrabResult는 밝기 이미지, 깊이 맵 및 추가 정보를 저장합니다.

// Enable intensity image by enabling the Intensity component
camera.ComponentSelector.FromString("Intensity");
camera.ComponentEnable.SetValue(true);

이미지 취득#

pylon은 이미지 취득 루프를 설정하는 다양한 접근 방식을 지원하며, 메모리 버퍼를 처리하기 위한 여러 가지 전략을 제공합니다.

자세한 내용은 ‘pylon C++ 프로그래머 가이드’의 ‘이미지 캡처’ 섹션을 참조하십시오.

다음 코드 조각은 다음을 사용하는 일반적인 그랩 루프를 보여줍니다. CStereoMiniInstantCamera 클래스:

camera.StartGrabbing();

Pylon::CGrabResultPtr ptrGrabResult;
camera.RetrieveResult(5000, ptrGrabResult, Pylon::TimeoutHandling_ThrowException);

if (ptrGrabResult->GrabSucceeded())
{
        const auto intensity = ptrGrabResult->GetDataComponent(Pylon::EComponentType::ComponentType_Intensity);
        const auto range = ptrGrabResult->GetDataComponent(Pylon::EComponentType::ComponentType_Range);
        // Process components
}

컴포넌트 접근#

GrabResult의 개별 컴포넌트에 액세스하려면 다음을 사용할 수 있습니다. Pylon::CPylonDataContainer 및 Pylon::CPylonDataComponent 클래스. 컨테이너는 하나 이상의 컴포넌트를 포함할 수 있습니다. 컨테이너를 사용하여 컴포넌트의 개수를 조회하거나 특정 컴포넌트를 가져올 수 있습니다. 컨테이너 내의 각 컴포넌트는 실제 데이터(예: 수심 값)와 해당 메타데이터를 포함하고 있습니다.

다음 명령을 사용하여 Pylon::CGrabResultData::GetDataContainer() 메서드를 사용하여 GrabResult의 CPylonDataContainer. microDisplay의 Pylon::CPylonDataContainer::GetDataComponent() 메서드는 컴포넌트의 인덱스를 지정하여 해당 컴포넌트에 액세스할 수 있게 해줍니다.

pylon이 여러 구성 요소를 포함하는 GrabResults에 대한 액세스를 제공하는 방법에 대한 자세한 내용은 『 pylon C++ 프로그래머 가이드 』의 ‘고급 주제’ 장에 있는 ‘다중 구성 요소 Grab 결과’ 섹션을 참조하십시오.

깊이 데이터 액세스#

Stereo mini 카메라는 다음을 통해 깊이 데이터를 제공합니다. Range 구성 요소. 선택한 픽셀 형식에 따라 범위 데이터는 다음과 같은 형태로 제공됩니다:

• Coord3D_C16 16비트 색상 심도의 값에 대해
• Coord3D_ABC32f 직접 3D 좌표의 경우 (X, Y, Z floats)

camera.ComponentSelector.FromString("Range");
camera.PixelFormat.FromString("Coord3D_C16");

다음 방법을 사용하여 pylon API#

Stereo mini 카메라에서 pylon C++ API를 사용하는 방법에 대한 자세한 내용은 pylon C++ 프로그래머 가이드를 참조하십시오.