이미지 출처: Windows (pylon 3D Viewer)#

이 항목에서는 ‘ pylon 3D Viewer ’의 다양한 이미지 창에 대해 설명합니다.

pylon 3D Viewer 는 blaze, Stereo ace 및 Stereo mini 를 포함한 모든 Basler 3D 카메라를 지원합니다.

이미지 획득을 시작하면 이미지 창 영역에 기본 창 세트가 열립니다. 이 창들은 카메라가 촬영 중인 장면의 3D 및 2D 뷰를 보여줍니다. ‘창(Window)’ 메뉴를 사용하여 추가 창을 열 수 있습니다.

뷰#

• 포인트 클라우드(3D): 클라우드의 각 점은 해당 점의 XYZ 좌표를 나타내는 세 가지 값을 포함합니다. 기본적으로 포인트 클라우드는 신뢰도에 따라 색상이 지정되는데, 가까운 점은 빨간색으로, 먼 점은 파란색으로 표시됩니다. 색상의 농도는 신뢰도 값에 따라 결정됩니다.

  뷰의 도구 모음에 있는 드롭다운 메뉴를 사용하여 색상 표시 방식을 변경할 수 있습니다. 다음과 같은 색상 표시 모드를 사용할 수 있습니다:

  Mode	설명
  White	모든 점들이 흰색으로 표시됩니다.
  강도	회색조 명도 값을 사용하여 색상이 지정된 점들.
  거리	무지개 색상 척도를 사용하여 거리에 따라 색이 지정된 점들.
  Z축	Z 좌표에 따라 무지개 색상 척도를 사용하여 색이 지정된 점들.
  신뢰도 색상	색상 맵을 사용하여 신뢰도 값에 따라 색상이 지정된 점들.
  강도 색상	컬러 맵을 사용하여 강도에 따라 색상이 지정된 점들.

  또한 도구 모음의 ‘좌표축 표시’를 사용하여 3D 좌표축의 표시 여부를 전환할 수 있습니다.

• 깊이 맵 (2D): 깊이 맵은 포인트 클라우드 데이터를 기반으로 계산됩니다. 도구 모음을 사용하여 색상 표현을 ‘회색 (그레이스케일)’과 ‘무지개’ 중에서 선택할 수 있습니다. 대화형 ‘깊이 범위’ 슬라이더를 사용하면 표시되는 깊이 범위를 제한할 수 있습니다.

• 강도 이미지(2D): 강도 이미지는 카메라 이미지를 보여줍니다. 사용 가능한 채널은 카메라 모델에 따라 다릅니다. Stereo ace 및 Stereo mini 카메라의 경우 다음 채널을 사용할 수 있습니다:

  채널	설명
  좌측 강도	왼쪽은 정류된 강도 이미지입니다.
  우측 강도	오른쪽은 정류된 강도 이미지입니다.
  결합된 강도	합성 강도 이미지.
  좌측 적외선	왼쪽 적외선 이미지 (Stereo mini 에서만 제공).
  우측 적외선	오른쪽 적외선 이미지 (Stereo mini 에서만 확인 가능).

• 신뢰도 맵(2D): 신뢰도 맵은 각 깊이 측정값의 신뢰도를 나타냅니다. 픽셀이 밝을수록 측정값의 신뢰도가 높습니다. 신뢰도 값은 실제 디스패리티 값이 측정된 디스패리티를 중심으로 오차의 3배 범위 내에 속할 확률을 나타냅니다.

이러한 모든 이미지 구성 요소는 '깊이 및 이미지 데이터 저장' 명령을 사용하여 개별 파일로 저장할 수 있습니다.

픽셀 정보 패널 사용법#

이미지 창 중 아무 곳이나 한 지점을 클릭하면 ‘픽셀 정보’ 창에서 해당 지점에 대한 자세한 정보를 확인할 수 있습니다.

단일 지점 모드#

단일 점 모드(기본 설정)에서 점을 마우스 왼쪽 버튼으로 클릭하면 다음과 같은 정보가 표시됩니다:

• 가로/세로 픽셀 위치: 센서 상에서 픽셀이 위치한 곳.
• X/Y/Z 좌표: 3차원 좌표계에서 픽셀의 위치.
• 강도: 픽셀의 강도 값.
• 신뢰도: 측정 결과의 신뢰도.
• 거리: 해당 지점까지의 거리(mm).

듀얼 포인트 모드#

이중 점 모드에서는 두 점을 선택할 수 있습니다. 이 모드는 다음을 사용하여 활성화됩니다. 선택 모드 전환 ‘점 선택’ 도구 모음의 버튼을 클릭하거나 다음 키를 누르면 Alt+P.

위에 나열된 값 외에도, ‘픽셀 정보 ’ 패널에는 선택된 두 지점 간의 차이값이 표시됩니다:

• dX, dY, dZ: X, Y, Z 좌표의 차이.
• 유클리드 거리: 두 점 사이의 직선 거리.

The 깊이 선 그래프 창에서는 두 점을 연결하는 선을 따라 수심 분포를 시각화합니다.

누르십시오 Alt+C 선택한 모든 지점을 지우려면.

지점을 선택할 때는 다음 사항에 유의하십시오:

• ‘포인트 클라우드’ 창에서 특정 점을 선택하면, 다른 창에 있는 해당 점도 함께 선택됩니다.
• 2D 뷰 중 하나에서 점을 선택하면, 해당 점에 대한 깊이 데이터가 있는 경우 포인트 클라우드 창에서 해당 점이 선택됩니다.

포인트 클라우드 조작#

마우스나 키보드 단축키를 사용하여 포인트 클라우드를 다양한 방식으로 조작할 수 있습니다.