이미지 창(pylon 3D Viewer)#

이 항목에서는 pylon 3D Viewer의 다양한 이미지 창에 대해 설명합니다.

pylon 3D Viewer는 blaze, Stereo ace, Stereo mini를 포함한 모든 Basler 3D 카메라를 지원합니다.

이미지 취득을 시작하면 이미지 창 영역에 기본 창 세트가 열립니다. 이 창들은 카메라가 캡처하는 장면에 대한 3D 및 2D 뷰를 보여줍니다. Window 메뉴를 사용하여 추가 창을 열 수 있습니다.

뷰#

• Point Cloud (3D): 클라우드의 각 포인트는 해당 포인트의 XYZ 좌표를 나타내는 세 가지 값을 포함합니다. 기본적으로 Point Cloud는 신뢰도에 따라 색상이 지정됩니다. 가까운 포인트는 빨간색으로, 먼 포인트는 파란색으로 표시됩니다. 색상의 강도는 신뢰도 값에 의해 결정됩니다.

  뷰 툴바의 드롭다운을 사용하여 색상 지정을 변경할 수 있습니다. 다음과 같은 색상 지정 모드를 사용할 수 있습니다.

  Mode	설명
  White	모든 포인트가 흰색으로 표시됩니다.
  강도	회색조(grayscale) 강도 값을 사용하여 포인트에 색상이 지정됩니다.
  거리	무지개 색상 스케일을 사용하여 거리에 따라 포인트에 색상이 지정됩니다.
  Z축	무지개 색상 스케일을 사용하여 Z 좌표에 따라 포인트에 색상이 지정됩니다.
  신뢰도 색상	컬러 맵을 사용하여 신뢰도 값에 따라 포인트에 색상이 지정됩니다.
  강도 색상	컬러 맵을 사용하여 강도에 따라 포인트에 색상이 지정됩니다.

  툴바의 Show Axes를 사용하여 3D 좌표축 표시를 토글할 수도 있습니다.

• Depth Map (2D): 깊이 맵(depth map)은 Point Cloud 데이터로부터 계산됩니다. 툴바를 사용하여 색상 지정을 Gray(회색조)와 Rainbow(무지개) 간에 전환할 수 있습니다. 대화형 Depth Range 슬라이더를 사용하면 표시되는 깊이 범위를 제한할 수 있습니다.

• Intensity Image (2D): 강도 이미지(intensity image)는 카메라 이미지를 보여줍니다. 사용 가능한 채널은 카메라 모델에 따라 다릅니다. Stereo ace 및 Stereo mini 카메라의 경우 다음과 같은 채널을 사용할 수 있습니다.

  채널	설명
  좌측 강도	왼쪽 정렬된 강도 이미지입니다.
  우측 강도	오른쪽 정렬된 강도 이미지입니다.
  결합된 강도	결합된 강도 이미지입니다.
  좌측 적외선	왼쪽 적외선 이미지(Stereo mini 전용).
  우측 적외선	오른쪽 적외선 이미지(Stereo mini 전용).

• Confidence Map (2D): Confidence Map은 각 깊이 측정값의 신뢰도를 나타냅니다. 픽셀이 밝을수록 측정값이 더 신뢰할 수 있음을 의미합니다. 신뢰도 값은 실제 시차 값이 측정된 시차를 중심으로 오차의 3배 범위 내에 있을 확률을 나타냅니다.

이러한 모든 이미지 구성 요소는 '깊이 및 이미지 데이터 저장' 명령을 사용하여 개별 파일로 저장할 수 있습니다.

픽셀 정보 패널 사용법#

이미지 창에서 원하는 지점을 선택하면 Pixel Information 창에서 해당 지점에 대한 자세한 정보를 확인할 수 있습니다.

Single-Point Mode#

Single-point mode(기본값)에서는 마우스 왼쪽 버튼으로 지점을 클릭하면 다음과 같은 정보가 표시됩니다.

• Horizontal/Vertical Pixel Position: 센서에서 픽셀의 위치입니다.
• X/Y/Z 좌표: 3차원 좌표계에서 픽셀의 위치.
• 강도: 픽셀의 강도 값.
• Confidence: 측정값의 신뢰도입니다.
• 거리: 해당 지점까지의 거리(mm).

Dual-Point Mode#

Dual-point mode에서는 두 개의 지점을 선택할 수 있습니다. 이 모드는 Toggle Pick Mode Point Picking 툴바의 버튼을 클릭하거나 Alt+P.

위에 나열된 값 외에도 Pixel Information 창에는 선택한 두 지점 사이의 델타 값이 표시됩니다.

• dX, dY, dZ: X, Y, Z 좌표의 차이입니다.
• Euclidean Distance: 두 지점 사이의 직선 거리입니다.

또한 Depth Line Plot 창에서는 두 지점을 연결하는 선을 따라 깊이 프로파일이 시각화됩니다.

누르십시오 Alt+C 을 눌러 선택한 모든 지점을 지웁니다.

지점을 선택할 때는 다음 사항에 유의하십시오:

• ‘포인트 클라우드’ 창에서 특정 점을 선택하면, 다른 창에 있는 해당 점도 함께 선택됩니다.
• 2D 뷰 중 한 곳에서 지점을 선택하면, 해당 지점에 대한 깊이 데이터를 사용할 수 있는 경우 Point Cloud 창에서 해당 지점이 선택됩니다.

포인트 클라우드 조작#

마우스 또는 키보드 단축키를 사용하여 다양한 방식으로 Point Cloud를 조작할 수 있습니다.