C++ 프로그래머 가이드#

이 항목은 Basler Stereo mini 카메라와 관련된 특화된 정보를 제공하며, pylon C++ API에 대한 포괄적인 개요를 제공하기 위한 것은 아닙니다.

pylon을 처음 사용하시는 경우, Basler에서는 pylon C++ Programmer's Guide의 Getting Started 섹션을 먼저 읽고 pylon C++ API에 익숙해질 것을 권장합니다.

C++ 프로그래밍 샘플#

사용 가능한 Stereo mini C++ 샘플은 다음과 같습니다:

• FirstSample: 강도 및 범위 데이터를 취득하고 중앙 픽셀 값을 출력합니다.
  • 다음 항목을 사용하여 첫 번째 Stereo mini 디바이스를 엽니다: BaslerGenTlStmDeviceClass.
  • 강도 및 범위 구성 요소를 활성화합니다.
  • 중앙 픽셀 강도(RGBA) 및 범위 값을 읽습니다.
• GrabDepthMap: OpenCV를 사용하여 범위 데이터를 컬러화된 심도 맵으로 변환합니다.
  • 범위 구성 요소를 사용합니다(Coord3D_C16).
  • 실시간 시각화를 위해 OpenCV로 심도 값을 컬러화합니다.
• ShowPointCloud: PCL을 사용하여 컬러 포인트 클라우드를 라이브로 표시합니다.
  • 범위 구성 요소를 사용합니다(Coord3D_ABC32f) 및 색상을 위한 강도.
  • 취득 결과를 다음으로 변환합니다: pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>.
  • 실시간 포인트 클라우드 뷰어를 표시합니다.
• SavePointCloud: 컬러 포인트 클라우드를 다음 형식으로 저장합니다: .ply 파일.
  • 프레임 하나를 캡처하여 컬러 포인트 클라우드를 다음 위치로 내보냅니다. pointcloud_color.ply.

샘플 빌드 전제 조건#

sudo apt -y install build-essential cmake libopencv-dev libpcl-dev libboost-all-dev

샘플 빌드 방법#

CMake는 모든 C++ 샘플의 빌드 시스템으로 사용됩니다.

OpenCV 라이브러리 설치#

cmake -DOpenCV_DIR="C:\Program Files\OpenCV\build\x64\vc16\lib" ..

C:\Program Files\OpenCV\build\x64\vc16\bin

sudo apt-get -y install libopencv-dev

cmake -DOpenCV_DIR=$HOME/OpenCV/lib ..

Point Cloud Library 설치#

cmake -DPCL_DIR="C:\Program Files\PCL 1.14.0\cmake" ..

sudo apt-get -y install libpcl-dev

cmake -DPCL_DIR=$HOME/PCL/cmake ..

샘플 실행#

빌드 출력 폴더에서 실행 파일을 실행합니다(예):

./FirstSample/FirstSample
./GrabDepthMap/GrabDepthMap
./ShowPointCloud/ShowPointCloud
./SavePointCloud/SavePointCloud

애플리케이션 빌드 방법#

제공된 샘플 세트에서 볼 수 있듯이 CMake를 사용하여 나만의 Stereo mini C++ 애플리케이션을 만드십시오.

IDE 프로젝트 사용하기#

CMake 사용#

Stereo mini 샘플은 다음을 포함하는 CMake 설정을 사용합니다:

• find_package(pylon 10.0 REQUIRED)
• 선택 사항 find_package(OpenCV QUIET) 깊이 맵 시각화용
• 선택 사항 find_package(PCL QUIET) 포인트 클라우드 시각화용

Stereo mini 애플리케이션을 위한 최소한의 CMake 프로젝트는 다음과 같습니다:

cmake_minimum_required(VERSION 3.21)
project(stereo_mini_app LANGUAGES CXX)

# Locate pylon on Windows
list(APPEND CMAKE_PREFIX_PATH $ENV{PYLON_DEV_DIR})

find_package(pylon 10.0 REQUIRED)

add_executable(stereo_mini_app main.cpp)
target_link_libraries(stereo_mini_app PRIVATE pylon::pylon)

cmake_minimum_required(VERSION 3.21)
project(stereo_mini_app LANGUAGES CXX)

# Locate pylon on Linux
list(APPEND CMAKE_PREFIX_PATH $ENV{PYLON_ROOT})

find_package(pylon 10.0 REQUIRED)

add_executable(stereo_mini_app main.cpp)
target_link_libraries(stereo_mini_app PRIVATE pylon::pylon)

애플리케이션이 샘플과 동일한 선택적 종속성을 사용하는 경우 조건부로 추가하십시오:

find_package(OpenCV QUIET)
find_package(PCL QUIET)

if (OpenCV_FOUND)
    target_include_directories(stereo_mini_app PRIVATE ${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
    target_link_libraries(stereo_mini_app PRIVATE ${OpenCV_LIBS})
endif()

if (PCL_FOUND)
    target_include_directories(stereo_mini_app PRIVATE ${PCL_INCLUDE_DIRS})
    target_compile_definitions(stereo_mini_app PRIVATE ${PCL_DEFINITIONS})
    target_link_libraries(stereo_mini_app PRIVATE ${PCL_LIBRARIES})
endif()

명령줄에서 빌드하려면:

mkdir -p build
cd build
cmake ..
cmake --build .

카메라 기능 액세스하기#

디바이스 열기#

다음 명령을 사용하여 Pylon::CTlFactory::CreateFirstDevice() 사용 가능한 첫 번째 Stereo mini 카메라에 대한 카메라 객체를 생성하는 메서드입니다. 다른 유형의 카메라에 대한 카메라 객체가 생성되지 않도록 Stereo mini 카메라에 대한 pylon 디바이스 클래스 식별자를 항상 지정하십시오. CreateFirstDevice() :

// Open first available Stereo mini camera
Pylon::CStereoMiniInstantCamera camera(
        Pylon::CTlFactory::GetInstance().CreateFirstDevice(
                Pylon::CDeviceInfo().SetDeviceClass(Pylon::BaslerGenTlStmDeviceClass)));

std::cout << "Using device: " << camera.GetDeviceInfo().GetFriendlyName() << std::endl;

camera.Open();

데이터 획득#

pylon API를 사용하여 데이터를 획득하는 방법을 익히려면 pylon C++ Programmer's Guide의 Grabbing Images 섹션을 참조하십시오.

pylon은 획득한 이미지를 GrabResults라는 데이터 구조로 나타냅니다. Stereo ace 카메라로 획득한 GrabResult에는 여러 구성 요소가 포함되어 있습니다. 기본적으로 각 GrabResult에는 강도 이미지, 깊이 맵 및 추가 정보가 저장됩니다.

// Enable intensity image by enabling the Intensity component
camera.ComponentSelector.FromString("Intensity");
camera.ComponentEnable.SetValue(true);

이미지 취득#

pylon은 이미지 취득 루프를 설정하는 다양한 접근 방식을 지원하며, 메모리 버퍼를 처리하기 위한 여러 가지 전략을 제공합니다.

자세한 내용은 pylon C++ Programmer's Guide의 Grabbing Images 섹션을 참조하십시오.

다음 코드 조각은 다음을 사용하는 일반적인 그랩 루프를 보여줍니다. CStereoMiniInstantCamera 클래스:

camera.StartGrabbing();

Pylon::CGrabResultPtr ptrGrabResult;
camera.RetrieveResult(5000, ptrGrabResult, Pylon::TimeoutHandling_ThrowException);

if (ptrGrabResult->GrabSucceeded())
{
        const auto intensity = ptrGrabResult->GetDataComponent(Pylon::EComponentType::ComponentType_Intensity);
        const auto range = ptrGrabResult->GetDataComponent(Pylon::EComponentType::ComponentType_Range);
        // Process components
}

컴포넌트 접근#

GrabResult의 개별 컴포넌트에 액세스하려면 다음을 사용할 수 있습니다. Pylon::CPylonDataContainer 및 Pylon::CPylonDataComponent 클래스입니다. 컨테이너는 하나 이상의 구성 요소를 담을 수 있습니다. 컨테이너를 사용하여 구성 요소 수를 조회하고 특정 구성 요소를 검색할 수 있습니다. 컨테이너의 각 구성 요소는 실제 데이터(예: 깊이 값)와 메타데이터를 담고 있습니다.

다음 명령을 사용하여 Pylon::CGrabResultData::GetDataContainer() 메서드를 사용하여 GrabResult의 CPylonDataContainer. microDisplay의 Pylon::CPylonDataContainer::GetDataComponent() 메서드는 컴포넌트의 인덱스를 지정하여 해당 컴포넌트에 액세스할 수 있게 해줍니다.

여러 구성 요소를 포함하는 GrabResults에 대한 pylon의 액세스 제공 방식에 대한 자세한 내용은 pylon C++ Programmer's Guide의 Advanced Topics 챕터에 있는 Multi-Component Grab Results 섹션을 참조하십시오.

깊이 데이터 액세스#

Stereo mini 카메라는 다음을 통해 심도 데이터를 제공합니다. Range 구성 요소. 선택한 Pixel Format에 따라 범위 데이터를 다음과 같이 사용할 수 있습니다.

• Coord3D_C16 16비트 심도 값용
• Coord3D_ABC32f 직접 3D 좌표(X, Y, Z 부동 소수점)용

camera.ComponentSelector.FromString("Range");
camera.PixelFormat.FromString("Coord3D_C16");

pylon API 사용하기#

Stereo mini 카메라에서 pylon C++ API를 사용하는 방법에 대한 자세한 내용은 pylon C++ Programmer's Guide를 참조하십시오.